平衡车MATLAB建模

平衡车建模的matlab程序，详细简单易懂

% NXTway-GS Parameters and State-Space Matrix Calculation

% Physical Constant
g = 9.81;						% gravity acceleration重力加速度 [m/sec^2]

% NXTway-GS Parameters平衡车相关参数
m = 0.015;						% wheel weight车轮重量（个人更改） [kg]
R = 0.04;						% wheel radius车轮半径（个人更改） [m]
Jw = m * R^2 / 2;				% wheel inertia moment车轮惯性力矩 [kgm^2]
M = 1.5;						% body weight车体重量（个人更改） [kg]
W = 0.23;						% body width车体宽度（个人更改） [m]
D = 0.12;						% body depth车体深度（个人更改） [m]
H = 0.17;						% body height车体高度（个人更改） [m]
L = 0.075;%H / 2;				% distance of the center of mass from the wheel axle [m]
                                % 车体重心高度，一般为车体高度一半（个人更改）
Jpsi = M * L^2 / 3;				% body pitch inertia moment车体惯性力矩（取重心高度） [kgm^2]
Jphi = M * （W^2 + D^2） / 12;	% body yaw inertia moment车体偏航惯性力矩 [kgm^2]
fm = 0.0022;					% frict

 属性            大小     日期    时间   名称
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