通过B-样条曲线用于机械臂的运动控制规划

通过B-样条曲线将仅由三维空间中若干点构成的折线轨迹平滑成曲线轨迹，并可视化。可用于机械臂的运动控制规划。

%% caculate the point on the track with timestamp  （variable motion）
%   3 timestamps are t1 t2 t3
%   ‘values‘ is the result —— B-Spline 

function [ dot ] = calcpoint（ values t1 t2 t3 t ）
    [~n_values] = size（values）;
    len_values = 0.0; len_tmp = 0.0;
    % caculate the total length of B-Spline
    for j = 1 : n_values-1
        len_values = len_values + sqrt（（values（1j）-values（1j+1））*（values（1j）-values（1j+1）） + （values（2j）-values（2j+1））*（values（2j）-values（2j+1）） + （values（3j）-values（3j+1））*（values（3j）-values（3j+1）））;
    end
    half_len_values = len_values / 2; % half length of the B-Spline
    if t <= t2
        sp = t1; base = t2 - t1; delta = 0; 
    else
        sp = t2; base = t3 - t2; delta = half_len_values;
    end
    
    

 属性            大小     日期    时间   名称
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