四旋翼模型 （Modle of quadrotor）

matlab simulink四旋翼模型，输入为四个电机的电压值，输出为对应的姿态角以及姿态角速度和三个方向的线加速度

function y=acceleration（upara）
phi     = u（1）;
theta   = u（2）;
psi     = u（3）;
thrust  = u（4）;


x_a = （sin（psi）*sin（phi）+cos（psi）*sin（theta）*cos（phi））*thrust/para.m;
y_a = （-cos（psi）*sin（phi）+sin（psi）*sin（theta）*cos（phi））*thrust/para.m;
z_a = cos（theta）*cos（phi）*thrust/para.m-para.g;
y=[x_ay_az_a];

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        313  2015-03-27 16:31  acceleration.m

     文件        456  2015-03-29 01:01  Omega2Dpqra.m

     文件      46845  2015-03-29 14:02  Volt2Euler.mdl

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                47614                    3