基于Hough变换的航迹起始方法

基于Hough变换的航迹起始方法。给出了点迹雷达的结果和所有量测结果的状态图。

clear all;
clc;
close all;
T=10;
sigmasita=0.3*pi/180;
sigmar=40;
Time=4;
Vmax=600;
Vmin=100;
Ntarget=5;
PG=0.95;
gamma=2*log（1/（1-PG））;

x1=55000;
y1=55000;
vx1=500;
vy1=10;

x2=45000;
y2=45000;
vx2=500;
vy2=10;

x3=35000;
y3=35000;
vx3=500;
vy3=10;

x4=45000;
y4=25000;
vx4=500;
vy4=10;

x5=55000;
y5=15000;
vx5=500;
vy5=10;

data=zeros（54Time）;
output=[];
data（::1）=[
    x1y1vx1vy1;...
    x2y2vx2vy2;...
    x3y3vx3vy3;...
    x4y4vx4vy4;...
    x5y5vx5vy5];
for k=1:Time-1
    for i=1:Ntarget
        x=data（i1k）+T*data（i3k）;
        y=data（i2k）+T*data（i4k）;
        [sigmaxsigmaysigmaxy]=transPtoR（xysigmarsigmasita）;
        data（i1k+1）=x+sigmax*（rand（1）-0.5）;
        data（i2k+1）=y+sigmay*（rand（1）-0.5）;
        data（i3k+1）=data（i3k）;
        data（i4k+1）=data（i4k）;
    end
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clutterNO=50; 
clutterData=zeros（clutterNO4Time）;
for k=1:Time
    for i=1:clutterNO
        clutterData（i1k）=100000*rand（11）;
        clutterData（i2k）=100000*rand（11）;
%         clutterData（i3k）=100000*rand（11）;  
%         clutterData（i4k）=100000*rand（11）;
    end
    FuseData（::k）=[data（::k）;clutterData（::k）]; 
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Hough变换 %%%%%%%%%%%%%%%%%
sita=0:pi/180:pi;
M=length（sita）;
delta_rou=500;
H=zeros（M2）;
for ii=1:M
    H（ii:）=[cos（sita（ii）） sin（sita（ii））];
end
[rowcolume]=size（FuseData（::1））;
D=zeros（Time*row2）;
for jj=1:Time
    D（1+（jj-1）*row:jj*row:）=FuseData（:1:2jj）;
end
R=H*D‘;
[mn]=size（R）;
N=round（10e4*1.5/delta_rou）;
A=zeros（MN）;
for i=1:m
    for j=1:n
        sita_index=i;
        rou=R（ij）;
        if rou>=1 && rou<=10e4*1.5
            A（sita_indexceil（rou/delta_rou））=A（sita_indexceil（rou/delta_rou））+1;
        end
    end
end
figure（1）;   %  画三维图
surf（A）;
SHADING INTERP

nn=120;
sita_index=zeros（1nn）;
rou_index=zeros（1nn）;
for kk=1:nn
    maxx=0;
    for i=1:M
        for j=1:N
            if A（ij）>maxx
                maxx=A（ij）;
                sita_index0=i;
                rou0=j;
            end
        end
    end
    sita_index（kk）=sita_index0;
    rou_index（kk）=rou0;
    A（sita_index0rou0）=0;
end

figure（2）   %%%%%%%%
x=（D（:1））‘;
for kk=1:nn
      y=（rou_index（kk）*delta_rou-x*cos（sita（sita_index（kk））））/sin（sita（sita_index（kk）））;
    plot（xy）;hold on;
end
axis（[01000000100000]）;xlabel（‘x/m‘）;ylabel（‘y/m‘）;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 
figure（3）
for i=1:4
    for j=1:5
    plot（FuseData（j1i）FuseData（j2i）‘ro‘）;hold on; % 
    end
end
for i=1:1
    for j=5+1:5+clutterNO
    plot（FuseData（j1i）FuseData（j2i）‘y*‘）;hold on; % 
    end
end
for i=2:2
    for j=5+1:5+clutterNO
    plot（FuseData（j1i）FuseData（j2i）‘bs‘）;hold on;% 
    end
end
for i=3:3
    for j=5+1:5+clutterNO
    plot（FuseData（j1i）FuseData（j2i）‘g+‘）;hold on;% 
    end
end
for i=4:4
    for j=5+1:5+clut

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-03-17 22:15  houghts\
     文件        3145  2014-03-17 22:09  houghts\Hough_Initiation.m
     文件         411  2010-01-17 16:26  houghts\transPtoR.m
     文件          87  2014-03-17 22:08  houghts\新建文本文档.txt