道路识别

输入图片后进行灰度化、边缘检测、道路直线检测

% 入口图像为 BW，出口图像为f  
%optimize from main_optimize merely select 2 lines one has positive  
%slopethe other has negative slope  
clear allclose all  
BW=imread（‘daolu.jpg‘）;  
figureimshow（BW）;  
  
BW=rgb2gray（BW）;  
thresh=[0.010.17];  
thresh=[0.010.10];  
sigma=2;%定义高斯参数  
f = edge（double（BW）‘canny‘threshsigma）;  
%f = edge（double（BW）‘sobel‘）;  
figuresubplot（121）;  
imshow（f[]）;  
title（‘canny Edge Detect Result‘）;  
  
[H theta rho]= hough（f 0.1）;%cos（theta）*x+sin（theta）*y=rho  
%imshow（thetarhoH[]‘notruesize‘）axis onaxis normal  
%xlabel（‘\theta‘）ylabel（‘rho‘）;  
  
[rc]=houghpeaks（H10）;  
hold on  
  
  
lines=houghlines（fthetarhorc）;  
  
subplot（122）;  
imshow（f[]）title（‘Hough Transform Detect Result‘）hold on  
nlind=0;%new line index  
st=1;  
%%%%%%%%%求斜率%%%%%%%%%%%%  
for k=1:length（lines）  
    %xy=[lines（k）.point1;lines（k）.point2];  
    xielv（k）=（lines（k）.point2（1）-lines（k）.point1（1））/（lines（k）.point2（2）-lines（k）.point1（2）+0.0001）  
end  
  
%%%%%%%%%将相同斜率的直线连起来%%%%%%%%%%%%  
k=1;  
while（k<=length（lines））  
    if（k~=length（lines））  
        k=k+1;  
    end  
    while（abs（xielv（k）-xielv（k-1））<0.0001）  
        k=k+1;  
        if（k>length（lines））  
            break;  
        end  
    end  
  
    if（abs（xielv（k-1））<0.05||abs（xielv（k-1））>=10）%eliminate horizontal and vertical lines防治水平线和楼房  
        st=k;  
        if（k~=length（lines））  
            continue;  
        end  
    end  
      
    if（st==length（lines）&&k==st）  
        if（abs（xielv（k））>0.05&&abs（xielv（k））<10）  
            nlind=nlind+1;  
            newlines（nlind）=lines（st）;  
            newlines（nlind）.point2=lines（k）.point2;  
            newxy=[newlines（nlind）.point1;newlines（nlind）.point2];  
            plot（newxy（:2）newxy（:1）‘LineWidth‘4‘Color‘[.6 1.0 .8]）;  
        end  
        break;  
    end  
  
    %end=k-1start=st; draw line  
    nlind=nlind+1;  
    newlines（nlind）=lines（st）;  
    newlines（nlind）.point2=lines（k-1）.point2;  
    newxy=[newlines（nlind）.point1;newlines（nlind）.point2];  
    plot（newxy（:2）newxy（:1）‘LineWidth‘4‘Color‘[.6 1.0 .8]）;  
  
    st=k;  
end  
  
fprintf（‘%d lines are detected in sum.\n‘nlind）;  

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2012-07-24 03:28  daolu\
     文件       56371  2012-02-25 14:27  daolu\边缘检测.JPG
     文件       87932  2012-02-25 06:49  daolu\Snap6.jpg
     文件        1126  2012-02-25 08:33  daolu\shibie.m
     文件        1032  2012-02-25 08:16  daolu\huiduhua.m
     文件       19358  2012-02-26 12:25  daolu\hh.JPG
     文件        2326  2012-02-27 12:59  daolu\daolu1.m