KITTI雷达点云与图像数据融合matlab源码

KITTI数据集中雷达点云与图像数据融合的matlab源代码，用于自动驾驶环境感知算法研究，初学者适用

function calib = loadCalibrationVeloToCam（filename）

% open file
fid = fopen（filename‘r‘）;

if fid<0
  calib = [];
  return;
end

  
  % read variables
P0      = readRT（fid‘P0‘34）;
P1      = readRT（fid‘P1‘34）;
P2      = readRT（fid‘P2‘34）;
P3      = readRT（fid‘P3‘34）;
Tr      = readRT（fid‘Tr‘34）;
TrRT = [Tr（1:3:） ;0 0 0 1];

calib.P0 = P0;
calib.P1 = P1;
calib.P2 = P2;
calib.P3 = P3;
calib.TrRT = TrRT;
% close file
fclose（fid）;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        472  2018-07-23 23:02  matlabKittiSourceCode\loadCalibrationVeloToCam.m

     文件        371  2013-09-09 10:30  matlabKittiSourceCode\project.m

     文件        509  2018-07-18 21:04  matlabKittiSourceCode\readRT.m

     文件       1092  2018-07-23 23:49  matlabKittiSourceCode\VeloCamFusion.m

    ..AD...         0  2018-07-23 22:45  matlabKittiSourceCode

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                 2444                    5