flocking concrol.zip

蜂拥控制算法仿真，各智能体通过局部的感知作用和与邻居智能体的信息交流，达到多智能体的全局协调行为。

%Olfati算法2
%---------系统赋初始值------------------------
clear;clc;
loop=200;                               %确定循环周期
s=0.5;                                  %s取值范围为（01）
n=100;                                   %确定智能体个数

m=1;                                   %确定领导者直接影响智能体数目
r=3;                                    %确定智能体感知半径
ra=（1/s）*[sqrt（1+s*（r^2））-1];
dw=5;                                   %确定网格Lattice距离
dwa=（1/s）*[sqrt（1+s*（dw^2））-1];
h=0.8;                                  %定义参数h，其取值范围为（01）
size=50;                                %定义初始范围
a=1;b=3;                                %0<=a<=b
c1=0.05;c2=0.3;                          %领导者影响函数参数，c1c2>0
step=0.1;                               %确定步长
%-----------系统初始化--------------------------
q=size*rand（2n）;                       %初始化智能体初始位置向量
p=2*rand（2n）-1;                        %初始化智能体初始速度向量
qr=size*rand（21）;                      %初始领导者位置向量
pr=2*rand（21）-1;                       %初始领导者速度向量
qqr=zeros（2loop）;                      %每个时间段领导者的位置向量
ppr=zeros（2loop）;                      %每个时间段领导者的速度向量
uur=zeros（2loop）;                      %每个时间段领导者的加速度向量
qq=zeros（2nloop）;                     %每个时间段智能体的位置向量
pp=zeros（2nloop）;                     %每个时间段智能体的速度向量
%----------开始循环--------------------------
%---------对智能体进行循环，实验主题---------
 for ld=1:loop
     qq（::ld）=q（::）;
     pp（::ld）=p（::）; 
     qqr（:ld）=qr（::）;
     ppr（:ld）=pr（::）; 
     ur=cos（qr（:1））;
     uur（:ld）=ur（::）;
    %定义共识网络A，判断智能体之间的相互影响
    A=zeros（nn）;
    for i=1:n
        for j=1:n
            if [q（1i）-q（1j）]^2+[q（2i）-q（2j）]^2<=r^2
                A（ij）=1;
            end
        end    
    end
    for i=1:n
        A（ii）=0;
    end
    d=zeros（nn）;
    for i=1:n
        for j=1:n
            d（ij）=sqrt（（q（1i）-q（1j））^2+（q（2i）-q（2j））^2）;
        end
    end
    %实现fya（z）
    %计算n（ij）
    N=zeros（nn2）;
    for i=1:n
        for j=1:n
            N（ij1）=（q（1j）-q（1i））/sqrt（1+s*d（ij）^2）;
            N（ij2）=（q（2j）-q（2i））/sqrt（1+s*d（ij）^2）;
        end
    end
    %计算da=||qj-qi||σ
    da=zeros（nn）;
    for i=1:n
        for j=1:n
            da（ij）=（1/s）*[sqrt（1+s*（d（ij）^2））-1];
        end
    end
    %计算fya（da）
    fya=zeros（nn）;
    ph=zeros（nn）;
    for i=1:n
        for j=1:n
            z1=da（ij）/ra;
            if z1=0      
                 ph（ij）=1;
            elseif z1<=1 | z1>=h
                 ph（ij）=0.5*（1+cos（pi*（（z1-h）/（1-h））））;
            else
                 ph（ij）=0;
            end
            z2=da（ij）-dwa;
            c=（b-a）/sqrt（4*a*b）;
            fy（ij）=0.5*（（a+b）*（（z2+c）/sqrt（1+（z2+c）^2））+（a-b））;
            fya（ij）=ph（ij）*fy（ij）*A（ij）;
        end
    end
    %-----------------求智能体的位置影响------------------
    %求u11=fya*N（ij）
    u11=zeros（nn2）;
    for i=1:n
        for j=1:n
            u11（ij1）=fya（ij）*N（ij1）;
            u11（ij2）=fya（i

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件      889403  2014-08-22 09:43  Flockingagentverywell\Flocking for multi-agent dynamic systems algorithms and theory.pdf
     文件        7874  2014-09-29 15:48  Flockingagentverywell\Mulleader.m
     文件        7212  2015-04-06 08:54  Flockingagentverywell\agent2.m
     目录           0  2015-03-09 14:23  Flockingagentverywell\