4_MPU6050_DMP_makeIt.zip

TM4C123G可用的MPU6050全部代码。

///*
//* Function : 本程序学习测试mpu6050 没有DMP
//* Date	 : 2016/07/9 start
//* Author	 : aceLin
//* FileName : mpu6050_main.c
//* MCU		 : TM4C123GH6PM 40PIN（board）
//* Version	 : 1.0
//* Breif	 : 按键优化不够
//* Updata   : none
//*/

/*=====标准库头文件 =============*/
#include 
#include 

/*===== TivaWare 驱动库头文件====*/
#include 
#include “inc/hw_memmap.h“
#include “inc/hw_types.h“

#include “driverlib/gpio.h“
#include “driverlib/sysctl.h“

#include “driverlib/debug.h“
#include “driverlib/fpu.h“
#include “driverlib/pin_map.h“
#include “driverlib/rom.h“
#include “utils/uartstdio.h“

/*===== 用户头文件 ==========*/
#include “led.h“
#include “key.h“
#include “sys.h“
#include “UART_Init.h“

#include “I2C.h“
#include “mpu6050.h“
#include “mpu6050_firRefi.h“

#include “inv_mpu.h“
#include “inv_mpu_dmp_motion_driver.h“

//*****************************************************************************
//如果驱动程序库遇到错误，则调用错误例程.
#ifdef DEBUG
void
__error__（char *pcFilename uint32_t ui32Line）
{
}
#endif


/*====== 定义全局变量（如果需要的话）=============*/

uint16_t tmp;					//温度
short aacxaacyaacz;		//加速度传感器原始数据
short gyroxgyroygyroz;		//陀螺仪原始数据

float pitchrollyaw; 			//欧拉角




/*======此处放函数声明（如果有的话）==============*/
void usart1_niming_report（u8 funu8*datau8 len）;
void mpu6050_send_data（short aacxshort aacyshort aaczshort gyroxshort gyroyshort gyroz）;
void usart1_report_imu（short aacxshort aacyshort aaczshort gyroxshort gyroyshort gyrozshort rollshort pitchshort yaw）;



int main（void）{
    //uint32_t i = 0;
	uint8_t report=1;			//默认开启上报

	const int8_t Test_UART_array[]= {“Tiva C TM4C123GH6PM UART TEST!\n“};

    //设置系统时钟：5分频、使用PLL、外接16MHz晶振、使用主振荡器。
	//处理器系统时钟为 PLL（400MHz）/2 / SYSCTL（5） = 40MHz
    SysCtlClockSet（SYSCTL_SYSDIV_5|
    		SYSCTL_USE_PLL|
			SYSCTL_XTAL_16MHZ|
			SYSCTL_OSC_MAIN）;

    ROM_FPUEnable（）;
    ROM_FPULazyStackingEnable（）;

    ConfigureUART（）;	//#外设# 串口初始化

    /*===基本硬件初始化===*/
    KEY_Init（）;			//#硬件# 按键初始化
    LED_Init（）;			//#硬件# LED初始化

    MPU_Init（）;			//#硬件# 本工程测试内容，MPU6050初始化

    //UARTprintf（Test_UART_array）;
    //LED_B_ON（）;

    /** 第一步，检测器件。这一步成功后面的就都好解决了 ***/
	//MPU_Init（）函数返回0成功，返回1失败
	while（mpu_dmp_init（））{//进入while，检测不到MPU6050

		//UARTprintf（“MPU6050 Error“）;
		//UARTprintf（“Please Check!      \n“）;

		LED_R_ON（）;		//亮红灯，错误警告
	}// end while
    /*** 跳出循环，说明与MPU6050通信正常 ***/
    LED_R_OFF（）;			//红灯灭，工作正常
    //UARTprintf（“MPU6050 Ready!\n“）;
    usart1_send_char（Test_UART_array[1]）;

while（1）{

	if（mpu_dmp_get_data（&pitch&roll&yaw）==0）{

		//temp=MPU_Get_Temperature（）;	//得到温度值
		MPU_Get_Accelerometer（&aacx&aacy&aacz）;	//得到加速度传感器数据
		MPU_Get_Gyroscope（&gyrox&gyroy&gyroz）;	//得到陀螺仪数据
		if（report）mpu6050_send_data（aacxaacyaaczgyroxgyroygyroz）;//用自定义帧发送加速度和陀螺仪原始数据
		if（report）usart1_report_imu（aacxaacyaaczgyroxgyroygyroz（int）（roll*100）（int）（pitch*100）（int）（yaw

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         421  2016-07-09 08:39  4_MPU6050_DMP_makeIt\.ccsproject
     文件       33588  2016-07-10 03:21  4_MPU6050_DMP_makeIt\.cproject
     目录           0  2016-07-10 06:04  4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\
     文件        4565  2016-07-09 09:39  4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\GPIO_IN_KEY.launch
     文件        4523  2016-07-07 12:21  4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\hello.launch
     文件        4614  2016-07-10 03:39  4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\MPU6050_DMP_makeIt.launch
     文件        4572  2016-07-09 20:38  4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\test_MPU6050.launch
     文件        4600  2016-07-09 20:56  4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\test_MPU6050_DMP.launch
     文件        4572  2016-07-09 20:03  4_MPU6050_DMP_makeIt\.launches\test_softI2C.launch
     文件        1345  2016-07-10 03:21  4_MPU6050_DMP_makeIt\.project
     目录           0  2016-07-10 06:04  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\
     文件         460  2016-07-10 05:53  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\ccsObjs.opt
     文件      123730  2016-07-09 14:20  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\GPIO_IN_KEY_linkInfo.xml
     目录           0  2016-07-10 06:04  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\
     目录           0  2016-07-10 06:04  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\24Cxx\
     文件        1275  2016-07-09 20:14  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\24Cxx\24Cxx.d
     文件       21492  2016-07-09 20:14  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\24Cxx\24Cxx.obj
     文件        1510  2016-07-09 20:14  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\24Cxx\subdir_rules.mk
     文件         566  2016-07-09 20:14  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\24Cxx\subdir_vars.mk
     目录           0  2016-07-10 06:04  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\DMP\
     文件        3343  2016-07-10 03:37  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\DMP\inv_mpu.d
     文件      174416  2016-07-10 03:37  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\DMP\inv_mpu.obj
     文件        3267  2016-07-10 03:38  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.d
     文件      124336  2016-07-10 03:38  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.obj
     文件        2861  2016-07-10 05:53  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\DMP\subdir_rules.mk
     文件         844  2016-07-10 05:53  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\DMP\subdir_vars.mk
     目录           0  2016-07-10 06:04  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\I2C\
     文件        1105  2016-07-10 03:39  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\I2C\I2C.d
     文件       21828  2016-07-10 03:39  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\I2C\I2C.obj
     文件        1536  2016-07-10 05:53  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\I2C\subdir_rules.mk
     文件         542  2016-07-10 05:53  4_MPU6050_DMP_makeIt\Debug\Hardware\I2C\subdir_vars.mk
............此处省略89个文件信息