stm32cubemx软件iic读取mpu6050dmp通过串口1打印欧拉角

cubemx生成hal库的f103c8t6工程，通过IIC读取mpu6050，通过dmp计算欧拉角，通过串口1(波特率15200)打印出数据，目前只打印pitch，可以自己修改，引脚信息可以自己在cubemx看。其中IIC驱动移植于野火，可以通过修改四个宏定义实现引脚更换，mpu6050和dmp移植于原子。已经测试可以使用，有问题欢迎交流！

/**
  ******************************************************************************
  * @file    stm32f1xx_hal.c
  * @author  MCD Application Team
  * @brief   HAL module driver.
  *          This is the common part of the HAL initialization
  *
  @verbatim
  ==============================================================================
                     ##### How to use this driver #####
  ==============================================================================
    [..]
    The common HAL driver contains a set of generic and common APIs that can be
    used by the PPP peripheral drivers and the user to start using the HAL.
    [..]
    The HAL contains two APIs‘ categories:
         （+） Common HAL APIs
         （+） Services HAL APIs

  @endverbatim
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * 
© Copyright （c） 2016 STMicroelectronics.
  * All rights reserved.

  *
  * This software component is licensed by ST under BSD 3-Clause license
  * the “License“; You may not use this file except in compliance with the
  * License. You may obtain a copy of the License at:
  *                        opensource.org/licenses/BSD-3-Clause
  *
  ******************************************************************************
  */

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include “stm32f1xx_hal.h“

/** @addtogroup STM32F1xx_HAL_Driver
  * @{
  */

/** @defgroup HAL HAL
  * @brief HAL module driver.
  * @{
  */

#ifdef HAL_MODULE_ENABLED

/* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
/* Private define ------------------------------------------------------------*/

/** @defgroup HAL_Private_Constants HAL Private Constants
  * @{
  */
/**
 * @brief STM32F1xx HAL Driver version number V1.1.4
   */
#define __STM32F1xx_HAL_VERSION_MAIN   （0x01U） /*!< [31:24] main version */
#define __STM32F1xx_HAL_VERSION_SUB1   （0x01U） /*!< [23:16] sub1 version */
#define __STM32F1xx_HAL_VERSION_SUB2   （0x04U） /*!< [15:8]  sub2 version */
#define __STM32F1xx_HAL_VERSION_RC     （0x00U） /*!< [7:0]  release candidate */
#define __STM32F1xx_HAL_VERSION         （（__STM32F1xx_HAL_VERSION_MAIN << 24）\
                                        |（__STM32F1xx_HAL_VERSION_SUB1 << 16）\
                                        |（__STM32F1xx_HAL_VERSION_SUB2 << 8 ）\
                                        |（__STM32F1xx_HAL_VERSION_RC））

#define IDCODE_DEVID_MASK    0x00000FFFU

/**
  * @}
  */

/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/** @defgroup HAL_Private_Variables HAL Private Variables
  * @{
  */
__IO uint32_t uwTick;
uint32_t uwTickPrio   = （1UL << __NVIC_PRIO_BITS）; /* Invalid PRIO */
HAL_TickFreqTypeDef uwTickFreq = HAL_TI

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2020-08-04 10:43  MPU6050_DMP\
     文件        6061  2020-08-04 08:36  MPU6050_DMP\.mxproject
     目录           0  2020-08-03 23:19  MPU6050_DMP\Drivers\
     目录           0  2020-08-04 08:36  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\
     目录           0  2020-08-03 23:19  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Device\
     目录           0  2020-08-03 23:19  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Device\ST\
     目录           0  2020-08-04 08:36  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F1xx\
     目录           0  2020-08-04 08:36  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F1xx\Include\
     文件      853289  2020-05-16 11:03  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F1xx\Include\stm32f103xb.h
     文件        7481  2020-05-16 11:03  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F1xx\Include\stm32f1xx.h
     文件        2029  2020-05-16 11:03  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F1xx\Include\system_stm32f1xx.h
     目录           0  2020-08-04 08:36  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F1xx\Source\
     目录           0  2020-08-04 08:36  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Device\ST\STM32F1xx\Source\Templates\
     目录           0  2020-08-04 08:36  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Include\
     文件       28208  2020-05-16 11:03  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Include\cmsis_armcc.h
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     文件        9014  2020-05-16 11:03  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Include\cmsis_compiler.h
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     文件      175600  2020-05-16 11:03  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Include\core_cm33.h
     文件      123607  2020-05-16 11:03  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Include\core_cm4.h
     文件      148588  2020-05-16 11:03  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Include\core_cm7.h
     文件       47249  2020-05-16 11:03  MPU6050_DMP\Drivers\CMSIS\Include\core_sc000.h
............此处省略78个文件信息