IMU-orientation-master

实现IMU导航系统，根据采集的数据，先经过滑窗滤波之后，对数据处理，在进行实时导航跟踪位置信息

function q = dcm2quatern（R）
%Function to extract a quaternion from a DCM of size （33n）.  
%Method from Bar-Itzhack 2000
    numR = size（R3）;
    q = zeros（numR 4）;
    K = zeros（44）;
    for i = 1:numR
        K（11） = （1/3） * （R（11i） - R（22i） - R（33i））;
        K（12） = （1/3） * （R（21i） + R（12i））;
        K（13） = （1/3） * （R（31i） + R（13i））;
        K（14） = （1/3） * （R（23i） - R（32i））;
        K（21） = （1/3） * （R（21i） + R（12i））;
        K（22） = （1/3） * （R（22i） - R（11i） - R（33i））;
        K（23） = （1/3） * （R（32i） + R（23i））;
        K（24） = （1/3） * （R（31i） - R（13i））;
        K（31） = （1/3） * （R（31i） + R（13i））;
        K（32） = （1/3） * （R（32i） + R（23i））;
        K（33） = （1/3） * （R（33i） - R（11i） - R（22i））;
        K（34） = （1/3） * （R（12i） - R（21i））;
        K（41） = （1/3） * （R（23i） - R（32i））;
        K（42） = （1/3） * （R（31i） - R（13i））;
        K（43） = （1/3） * （R（12i） - R（21i））;
        K（44） = （1/3） * （R（11i） + R（22i） + R（33i））;
        [V~] = eig（K）;
        q（i:） = V（:4）‘;
        q（i:） = [q（i4） q（i1） q（i2） q（i3）] ./ norm（q（i:））;
        
        %Check for continuity
        if numR>1 && i>1
            dq = sum（abs（q（i:） - q（i-1:）））;
            dqp = sum（abs（-q（i:） - q（i-1:）））;
            
            if dq > dqp
                q（i:） = -q（i:）;
            end
        end
    end
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2016-09-03 17:11  IMU-orientation-master\
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     文件      368522  2016-09-03 17:11  IMU-orientation-master\example_data.mat
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     文件        2317  2016-09-03 17:11  IMU-orientation-master\get_orientation.m
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     文件        3693  2016-09-03 17:11  IMU-orientation-master\get_orientation_compfilter_quaternion.m
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     文件        3726  2016-09-03 17:11  IMU-orientation-master\get_orientation_optim_quaternion.m
     文件        2148  2016-09-03 17:11  IMU-orientation-master\get_orientation_quaternion.m
     文件        2991  2016-09-03 17:11  IMU-orientation-master\main_example.m
     文件         216  2016-09-03 17:11  IMU-orientation-master\quaternConj.m
     文件         495  2016-09-03 17:11  IMU-orientation-master\quaternProd.m
     文件         545  2016-09-03 17:11  IMU-orientation-master\quaternRot.m
     文件         124  2016-09-03 17:11  IMU-orientation-master\skew.m