非常完整的A*算法具体代码

这是A*算法的最短路径搜索代码，代码完整，可以直接打开运行，也可以直接拷贝到需要用的项目中。 注释非常详细，小白一看就能懂，附带伪代码 一步步看 大家多多学习又不明白可以联系

#include “afx.h“
#include “math.h“
#include 


#define		X_MAX				15
#define		Y_MAX				15
int map[X_MAX][Y_MAX] ={000111100001001//0
						010111100001001//1
						011111100001001//2
						011111100001001//3
						000111100001001//4
						000101111001001//5
						000001101001001//6
						000111111001001//7
						000111101101001//8
						000111110001001//9
						000111101101001//10
						000111110101001//10
						000111101011001//12
						000111110001001//13
						000111100001001//14
						};

struct Node
{
	Node（）
	{
		Parant=NULL;
		Child=NULL;
	}
	~Node（）
	{
		delete Parant;
		delete Child;
	}
	int				x;
	int				y;
	double			g;		//权值
	double			h;		//到终点的距离
	double			f;		//估价值

	Node	*		Parant;
	Node	*		Child;

};

std::vector				m_OpenList;
std::vector::iterator	m_OpenListIter;
std::vector				m_CloseList;
std::vector::iterator	m_CloseListIter;
std::vector				m_ResultList;
std::vector::iterator	m_ResultListIter;


//搜索Open中估价值最小的点
Node * SearchOpenSmallestNode（）
{
	Node * p;

	m_OpenListIter=m_OpenList.begin（）;
	p=*m_OpenListIter;
	for （;m_OpenListIter!=m_OpenList.end（）;m_OpenListIter++）
	{
		if（（*m_OpenListIter）->ff）
		{
			p=*m_OpenListIter;
		}
	}
	return p;
}


bool FindInOpen（Node * param）
{
	m_OpenListIter=m_OpenList.begin（）;
	for （;m_OpenListIter!=m_OpenList.end（）;m_OpenListIter++）
	{
		if （（*m_OpenListIter）->x==param->x&&（*m_OpenListIter）->y==param->y）
		{
			return true;
		}
	}
	return false;
}

bool FindInClose（Node * param）
{
	m_CloseListIter=m_CloseList.begin（）;
	for （;m_CloseListIter!=m_CloseList.end（）;m_CloseListIter++）
	{
		if （（*m_CloseListIter）->x==param->x&&（*m_CloseListIter）->y==param->y）
		{
			return true;
		}
	}
	return false;
}

void UpdateValue（Node * Param）
{
	
}

void ChildNode（Node * parnodeint xint yint xendint yend）
{
	if （x<0||y<0||x>=X_MAX||y>=Y_MAX||map[x][y]!=1）	//超出边界
	{
		return;
	}
	Node * NewNode=new Node;
	NewNode->x=x;
	NewNode->y=y;
	

	bool inOpentip=FindInOpen（NewNode）;
	bool inClosetip=FindInClose（NewNode）;

	//不在OPEN表和CLOSE表中
	if （!inOpentip&&!inClosetip）
	{
		//求估价值
		NewNode->g=parnode->g+1;
		NewNode->h=（double）sqrtf（（NewNode->x-xend）*（NewNode->x-xend）+（NewNode->y-yend）*（NewNode->y-yend））;
		NewNode->f=NewNode->g+NewNode->h;
		NewNode->Parant=parnode;
		parnode->Child=NewNode;

		//加入Open链表
		m_OpenList.push_back（NewNode）;
	}
	else if （inOpentip）
	{
		//求估价值
		double g=parnode->g+1;
		double h=（double）sqrtf（（NewNode->x-xend）*（NewNode->x-xend）+（NewNode->y-yend）*（NewNode->y-yend））;
		double f=g+h;
				
		bool Updatetip=false;
		m_OpenListIter=m_OpenList.begin（）;
		for （;m_OpenListI

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       3983  2014-11-17 09:16  FindPath\FindPath\FindPath.vcxproj

     文件        143  2014-11-15 11:32  FindPath\FindPath\FindPath.vcxproj.user

     文件        955  2014-11-15 11:44  FindPath\FindPath\FindPath.vcxproj.filters

     文件       8911  2014-11-17 10:07  FindPath\FindPath\main.cpp

     文件        891  2014-11-15 11:32  FindPath\FindPath.sln

    ..A..H.     12800  2014-11-17 10:09  FindPath\FindPath.suo

     文件       1140  2014-11-17 10:13  FindPath\伪代码.txt

     目录          0  2014-11-15 11:32  FindPath\FindPath

     目录          0  2014-11-15 11:32  FindPath

----------- ---------  ---------- -----  ----

                28823                    9