旋转矩阵求欧拉角的简单算法

在视觉研究中，通常需要将解出的摄像机旋转矩阵（9元素表示）转换成欧拉角（3元素表示），以减少非线性自由度。这里提供了一种非常简单的求解方法，给定旋转矩阵，即可方便求出三个欧拉角(Z-Y-X旋转次序)。

%由欧拉角到旋转矩阵的变换
% R = [r1 r2 r3; r4 r5 r6; r7 r8 r9];
% OulerAngle = [Rx Ry Rz];
function [R] = OulerToRota（OulerAngle）
Rx = OulerAngle（1）;    Ry = OulerAngle（2）;     Rz = OulerAngle（3）;
sx = sin（Rx）;   cx = cos（Rx）;
sy = sin（Ry）;   cy = cos（Ry）;
sz = sin（Rz）;   cz = cos（Rz）;
r1 = cy * cz; 
r2 = sx * sy * cz - cx * sz;
r3 = cx * sy * cz + sx * sz;
r4 = cy * sz;
r5 = sx * sy * sz + cx * cz;
r6 = cx * sy * sz - sx * cz;
r7 = -sy;
r8 = sx * cy;
r9 = cx * cy;
R = [r1 r2 r3
     r4 r5 r6
     r7 r8 r9];
 
      

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件     180000  2009-10-19 09:58  旋转矩阵求欧拉角\Matlab Code\ErrYj.txt

     文件        544  2009-12-14 19:27  旋转矩阵求欧拉角\Matlab Code\OulerToRota.m

     文件     500000  2009-10-19 10:01  旋转矩阵求欧拉角\Matlab Code\RandAngle.txt

     文件        504  2009-12-14 19:24  旋转矩阵求欧拉角\Matlab Code\RotaToOula.m

     文件        248  2009-10-18 10:45  旋转矩阵求欧拉角\Matlab Code\submatrix.m

     文件        423  2009-12-14 19:24  旋转矩阵求欧拉角\Matlab Code\test.m

     文件      19456  2009-12-14 19:22  旋转矩阵求欧拉角\旋转矩阵反求欧拉角方法.doc

     目录          0  2009-12-14 19:29  旋转矩阵求欧拉角\Matlab Code

     目录          0  2009-12-14 19:29  旋转矩阵求欧拉角

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