K60+MPU6050+DMP读取四元数和欧拉角

K60+MPU6050+DMP读取四元数和欧拉角，实际测试稳定可用，可测0.1度角

/*****************************************************
Date    : 2013-7-2
Author  : Catluoq
Chip type               : ATmega16
Program type            : Application
AVR Core Clock frequency: 16.000000 MHz
Memory model            : Small
External RAM size       : 0
Data Stack size         : 256
*****************************************************/

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include   /* 从WINAVR目录C:\WinAVR\avr\include\util 中拷贝来，删除了#include 一句 */

unsigned char dmpdatas[42];
unsigned char i2cw=0xd0;
unsigned char i2cr=0xd1;
float quartf[4]; /* 四元数*/
float gyrof[3];  /* 陀螺仪读数*/
float accelf[3]; /* 加速度值*/
float yprf[3];   /* Euler 角度*/

//以下的 firmware 及 config update 数据来自于 Jeff Jrowberg 公开的程序
flash unsigned char dmpmemorydata[1929]={
 // bank 0 256 bytes
    0xFB 0x00 0x00 0x3E 0x00 0x0B 0x00 0x36 0x00 0x01 0x00 0x02 0x00 0x03 0x00 0x00
    0x00 0x65 0x00 0x54 0xFF 0xEF 0x00 0x00 0xFA 0x80 0x00 0x0B 0x12 0x82 0x00 0x01
    0x00 0x02 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
    0x00 0x28 0x00 0x00 0xFF 0xFF 0x45 0x81 0xFF 0xFF 0xFA 0x72 0x00 0x00 0x00 0x00
    0x00 0x00 0x03 0xE8 0x00 0x00 0x00 0x01 0x00 0x01 0x7F 0xFF 0xFF 0xFE 0x80 0x01
    0x00 0x1B 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
    0x00 0x3E 0x03 0x30 0x40 0x00 0x00 0x00 0x02 0xCA 0xE3 0x09 0x3E 0x80 0x00 0x00
    0x20 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x40 0x00 0x00 0x00 0x60 0x00 0x00 0x00
    0x41 0xFF 0x00 0x00 0x00 0x00 0x0B 0x2A 0x00 0x00 0x16 0x55 0x00 0x00 0x21 0x82
    0xFD 0x87 0x26 0x50 0xFD 0x80 0x00 0x00 0x00 0x1F 0x00 0x00 0x00 0x05 0x80 0x00
    0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x01 0x00 0x00 0x00 0x02 0x00 0x00 0x00 0x03 0x00 0x00
    0x40 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x04 0x6F 0x00 0x02 0x65 0x32 0x00 0x00 0x5E 0xC0
    0x40 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
    0xFB 0x8C 0x6F 0x5D 0xFD 0x5D 0x08 0xD9 0x00 0x7C 0x73 0x3B 0x00 0x6C 0x12 0xCC
    0x32 0x00 0x13 0x9D 0x32 0x00 0xD0 0xD6 0x32 0x00 0x08 0x00 0x40 0x00 0x01 0xF4
    0xFF 0xE6 0x80 0x79 0x02 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xD0 0xD6 0x00 0x00 0x27 0x10

    // bank 1 256 bytes
    0xFB 0x00 0x00 0x00 0x40 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
    0x00 0x00 0x00 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x01 0x00 0x01 0x00 0x00 0x00
    0x00 0x00 0xFA 0x36 0xFF 0xBC 0x30 0x8E 0x00 0x05 0xFB 0xF0 0xFF 0xD9 0x5B 0xC8
    0xFF 0xD0 0x9A 0xBE 0x00 0x00 0x10 0xA9 0xFF 0xF4 0x1E 0xB2 0x00 0xCE 0xBB 0xF7
    0x00 0x00 0x00 0x01 0x00 0x00 0x00 0x04 0x00 0x02 0x00 0x02 0

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2030  2010-10-28 03:30  K60_MPU6050 - DMP\build\config files\128KB_Pflash.icf

     文件       2206  2010-11-12 03:41  K60_MPU6050 - DMP\build\config files\128KB_Pflash_128KB_Dflash.icf

     文件       2035  2012-02-28 15:33  K60_MPU6050 - DMP\build\config files\128KB_Ram.icf

     文件       2030  2010-10-28 03:30  K60_MPU6050 - DMP\build\config files\256KB_Pflash.icf

     文件       2214  2012-03-01 20:12  K60_MPU6050 - DMP\build\config files\256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf

     文件       2024  2010-10-28 03:30  K60_MPU6050 - DMP\build\config files\32KB_Ram.icf

     文件       2041  2012-03-01 18:46  K60_MPU6050 - DMP\build\config files\512KB_Pflash.icf

     文件       2217  2010-11-12 03:41  K60_MPU6050 - DMP\build\config files\64KB_Pflash_64KB_Dflash.icf

     文件       2024  2010-10-28 03:30  K60_MPU6050 - DMP\build\config files\64KB_Ram.icf

     文件       3463  2012-03-08 21:04  K60_MPU6050 - DMP\build\config files\fire_RAM_K60N512.icf

     文件       3441  2012-03-08 21:04  K60_MPU6050 - DMP\build\config files\fire_ROM_K60N512.icf

     文件      42318  2013-11-07 13:37  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Exe\fire_gpio_demo.hex

     文件     207984  2013-11-07 13:37  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Exe\fire_gpio_demo.out

     文件      15075  2013-11-07 13:37  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Exe\fire_gpio_demo.sim

     文件      26627  2013-11-07 13:37  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\List\fire_gpio_demo.map

     文件      26244  2013-10-27 13:47  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\adc.o

     文件      11572  2013-10-27 13:47  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\alloc.o

     文件      16752  2013-10-27 13:47  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\arm_cm4.o

     文件       8400  2013-10-27 13:47  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\assert.o

     文件       4884  2013-01-17 21:34  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\AT24C02.o

     文件       1856  2013-01-17 21:34  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\crt0.o

     文件       9056  2013-10-27 13:47  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\delay.o

     文件       8300  2013-10-27 13:47  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\exti.o

     文件       2085  2013-11-07 13:37  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\fire_i2c_demo.pbd

     文件      21588  2013-10-27 13:47  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\FTM.o

     文件      17888  2013-10-27 13:47  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\gpio.o

     文件      25968  2013-10-28 22:04  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\i2c.o

     文件     118720  2013-10-28 22:04  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\inv_mpu.o

     文件      69800  2013-10-27 18:52  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\inv_mpu_dmp_motion_driver.o

     文件      10184  2013-10-27 17:35  K60_MPU6050 - DMP\build\i2c_demo\Debug\Obj\io.o

............此处省略248个文件信息