基于stm32的四旋翼飞控程序

该系统是基于stm32单片机的飞控程序，以MPU6050为核心，运用其内部自带的DMP运算引擎，来融合出当前的姿态角，以串级PID控制算法为核心，能够实现基本悬停，以及基本飞行。

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//*  @brief       Hardware drivers to communicate with sensors via I2C.
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//*  @{
//*      @file       inv_mpu_dmp_motion_driver.c
//*      @brief      DMP image and interface functions.
//*      @details    All functions are preceded by the dmp_ prefix to
//*                  differentiate among MPL and general driver function calls.
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#include “anbt_dmp_driver.h“
#include “anbt_dmp_fun.h“
//
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#define CFG_LP_QUAT             （2712）
#define END_ORIENT_TEMP         （1866）
#define CFG_27                  （2742）
#define CFG_20                  （2224）
#define CFG_23                  （2745）
#define CFG_FIFO_ON_EVENT       （2690）
#define END_PREDICTION_UPDATE   （1761）
#define CGNOTICE_INTR           （2620）
#define X_GRT_Y_TMP             （1358）
#define CFG_DR_INT              （1029）
#define CFG_AUTH                （1035）
#define UPDATE_PROP_ROT         （1835）
#define END_COMPARE_Y_X_TMP2    （1455）
#define SKIP_X_GRT_Y_TMP        （1359）
#define SKIP_END_COMPARE        （1435）
#define FCFG_3                  （1088）
#define FCFG_2                  （1066）
#define FCFG_1                  （1062）
#define END_COMPARE_Y_X_TMP3    （1434）
#define FCFG_7                  （1073）
#define FCFG_6                  （1106）
#define FLAT_STATE_END          （1713）
#define SWING_END_4             （1616）
#define SWING_END_2             （1565）
#define SWING_END_3             （1587）
#define SWING_END_1             （1550）
#define CFG_8                   （2718）
#define CFG_15                  （2727）
#define CFG_16                  （2746）
#define CFG_EXT_GYRO_BIAS       （1189）
#define END_COMPARE_Y_X_TMP     （1407）
#define DO_NOT_UPDATE_PROP_ROT  （1839）
#define CFG_7                   （1205）
#define FLAT_STATE_END_TEMP     （1683）
#define END_COMPARE_Y_X         （1484）
#define SKIP_SWING_END_1        （1551）
#define SKIP_SWING_END_3        （1588）
#define SKIP_SWING_END_2        （1566）
#define TILTG75_START           （1672）
#define CFG_6                   （2753）
#define TILTL75_END             （1669）
#define END_ORIENT              （1884）
#define CFG_FLICK_IN            （2573）
#define TILTL75_START           （1643）
#define CFG_MOTION_BIAS         （1208）
#define X_GRT_Y                 （1408）
#define TEMPLABEL               （2324）
#define CFG_ANDROID_ORIENT_INT  （1853）
#define CFG_GYRO_RAW_DATA       （2722）
#define X_GRT_Y_TMP2            （1379）
//
#define D_0_22                  （22+512）
#define D_0_24                  （24+512）
#define D_0_36                  （36）
#define D_0_52                  （52）
#define D_0_96                  （96）
#define D_0_104    

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2016-07-07 12:45  Air_3.0\App\
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............此处省略279个文件信息