STM32F1单片机MPU6050加速度计陀螺仪驱动代码

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*                  燕骏智控——以极客技术推进工程教育
*             手把手教你，如何从头开始做一个电子设计类项目。
* 我们将以 四轴飞行器 为项目载体，带领大家进行项目式学习做出属于自己的四旋翼。
*
* 文件名称：mpu6050.c mpu6050.h
* 文件摘要：mpu6050数据读取，需要时调用读取函数，必须放在磁力计初始化前
* 注意事项：必须放在磁力计初始化前
*
* 当前版本：v1.0
* 当前作者：YJ_王洪志
* 完成日期：2018年1月21日 15:12:17
* 改动说明：创建文件
*
* 取代版本：无
* 原 作 者：YJ_王洪志
* 完成日期：2018年1月21日 15:12:17
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*/

#include “./Mpu6050/mpu6050.h“

/*
***********************************************************************
*函数名称：ErrorStatus xMPU6050_WriteReg（uint8_t uc_RegAddr uint8_t uc_Data）
*函数功能：向MPU6050写入数据
*
*使用说明：无
*入口参数：uc_RegAddr：寄存器地址  uc_Data:数据
*返 回 值：SUCCESS:成功 ERROR：失败
*
*函数作者：王洪志
*创建日期：2018年1月20日 11:10:42
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*/

ErrorStatus xMPU6050_WriteReg（uint8_t uc_RegAddr uint8_t uc_Data）
{
	if（xI2C_Write（MPU6050_SLAVE_ADDRESS uc_RegAddr &uc_Data 1） == SUCCESS）
	{
		return SUCCESS;
	}
	else
	{
		return ERROR;
	}
}

/*
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*函数名称：ErrorStatus xMPU6050_ReadReg（uint8_t uc_RegAddr uint8_t *ucp_Data uint8_t uc_Length）
*函数功能：从MPU6050读取一个数据
*
*使用说明：无
*入口参数：uc_RegAddr:寄存器地址 ucp_Data：储存数据的地址 uc_Length:数据长度
*返 回 值：SUCCESS:成功 ERROR：失败
*
*函数作者：王洪志
*创建日期：2018年1月20日 11:12:19
***********************************************************************
*/

ErrorStatus xMPU6050_ReadReg（uint8_t uc_RegAddr uint8_t *ucp_Data uint8_t uc_Length）
{
	if（xI2C_Read（MPU6050_SLAVE_ADDRESS uc_RegAddr ucp_Data uc_Length） == SUCCESS）
	{
		return SUCCESS;
	}
	else
	{
		return ERROR;
	}
}

/*
***********************************************************************
*函数名称：ErrorStatus xMPU6050_Init（void）
*函数功能：初始化MPU6050
*
*使用说明：无
*入口参数：无
*返 回 值：SUCCESS:初始化成功  ERROR:初始化失败
*
*函数作者：王洪志
*创建日期：2018年1月20日 11:12:37
***********************************************************************
*/

ErrorStatus xMPU6050_Init（void）
{
	uint8_t uc_ID;
	int i = 0 j = 0;
	/*延时等待上电完成*/
	for（i = 0; i < 1000; i++）
	{
		for（j = 0; j < 1000; j++）
		{
		}
	}
	vMPU6050_ReadID（&uc_ID）;
	if（uc_ID == MPU6050_ID）
	{
		/*配置电源管理寄存器 唤醒芯片*/
		xMPU6050_WriteReg（MPU6050_PWR_MGMT_1 0x00）;
		/*配置采样率分频值，设定输出速率为1k*/
		xMPU6050_WriteReg（MPU6050_SMPRT_DIV 0x00）;
		/*配置低通滤波器带宽21Hz 延时8.5ms*/
		xMPU6050_WriteReg（MPU6050_CONFIG 0x04）;
		/*配置陀螺仪不自检，量程 ±500°/S*/
		xMPU6050_WriteReg（MPU6050_CYRO_CONFIG 0x08）;
		/*配置加速度计不自检，量程±2g*/
		xMPU6050_WriteReg（MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x00）;
		/*把MPU6050的外部IIC总线设置成 直接连接 模式 ，就是直接连接到 MPU6050 的IIC总线上*/
		xMPU6050_WriteReg（MPU6050_INT_PIN_CFG （（uint8_t）（1 << 1）））;
		return SUCCESS;
	}
	else
	{
		return ERROR;
	}
}

/*
********************************