自平衡小车源代码亲测有问题可随时问

基于MPU6050的自平衡小车，采用TB6612驱动模块，拥有超声波避障，蓝牙遥控功能。 能实现上述所有基本功能，结合相关手机软件（有需求可向我索要），能实现软件显示超声波数据，蓝牙（按键 重力 遥杆）遥控，还可以实时监控到加速度和角速度波形

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件     155313  2018-02-22 11:49  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance check.map

     文件     161310  2016-03-25 15:17  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance MIX.map

     文件     161310  2016-03-25 15:14  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance.map

     文件     142185  2017-12-07 17:38  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance.uvgui.Administrator

     文件      71111  2017-12-23 21:36  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance.uvgui.zf

    .......     74308  2018-02-22 15:52  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance.uvguix.zf

     文件     142221  2017-12-07 17:37  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance.uvgui_Administrator.bak

     文件      26926  2017-12-23 21:36  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance.uvopt

    .......     27849  2018-02-22 12:03  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance.uvoptx

     文件      24381  2017-12-23 21:36  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance.uvproj.saved_uv4

    .......     24926  2018-02-22 12:03  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance.uvprojx

     文件      29255  2017-12-07 17:37  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance_uvopt.bak

     文件      23515  2017-04-28 20:12  STM32平衡车官方 - 副本\BST Balance_uvproj.bak

     文件      17273  2010-06-07 10:25  STM32平衡车官方 - 副本\CMSIS\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  STM32平衡车官方 - 副本\CMSIS\core_cm3.h

     文件      15766  2011-03-10 10:52  STM32平衡车官方 - 副本\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      15503  2011-03-10 10:52  STM32平衡车官方 - 副本\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      15692  2011-03-10 10:52  STM32平衡车官方 - 副本\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_hd_vl.s

     文件      12376  2011-03-10 10:52  STM32平衡车官方 - 副本\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_ld.s

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     文件      12765  2011-03-10 10:52  STM32平衡车官方 - 副本\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_md.s

     文件      14073  2011-03-10 10:51  STM32平衡车官方 - 副本\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_md_vl.s

     文件      15955  2011-03-10 10:51  STM32平衡车官方 - 副本\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_xl.s

     文件     633941  2011-03-10 10:51  STM32平衡车官方 - 副本\CMSIS\stm32f10x.h

     文件      36557  2011-04-04 19:03  STM32平衡车官方 - 副本\CMSIS\system_stm32f10x.c

     文件       2085  2011-03-10 10:51  STM32平衡车官方 - 副本\CMSIS\system_stm32f10x.h

     文件       8982  2011-03-10 10:47  STM32平衡车官方 - 副本\FWlib\inc\misc.h

     文件      21690  2011-03-10 10:47  STM32平衡车官方 - 副本\FWlib\inc\stm32f10x_adc.h

     文件       7555  2011-03-10 10:47  STM32平衡车官方 - 副本\FWlib\inc\stm32f10x_bkp.h

     文件      27559  2011-03-10 10:47  STM32平衡车官方 - 副本\FWlib\inc\stm32f10x_can.h

............此处省略255个文件信息