基于stm32F103的两轮自平衡小车

两轮自平衡小车，具有PD直立环和PI速度环使得两轮小车实现自平衡控制

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 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
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 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17273  2018-10-26 12:31  平衡小车\CORE\core_cm3.c

     文件      85714  2018-10-26 12:31  平衡小车\CORE\core_cm3.h

     文件      15503  2018-10-26 12:31  平衡小车\CORE\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      12765  2018-10-26 12:31  平衡小车\CORE\startup_stm32f10x_md.s

     文件          0  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\dianjiqudong\dianjiqudong.c

     文件          0  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\dianjiqudong\dianjiqudong.h

     文件      19342  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\DMP\dmpKey.h

     文件       6765  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\DMP\dmpmap.h

     文件      84156  2018-10-26 21:29  平衡小车\HARDWARE\DMP\inv_mpu.c

     文件       4335  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\DMP\inv_mpu.h

     文件      57945  2018-10-26 21:21  平衡小车\HARDWARE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3386  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       3429  2018-11-01 11:09  平衡小车\HARDWARE\ENCODE\encode.c

     文件        371  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\ENCODE\encode.h

     文件      10602  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\IIC\IOI2C.c

     文件       3125  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\IIC\IOI2C.h

     文件       1977  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\KEY\key.c

     文件       1013  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\KEY\key.h

     文件       1306  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\LED\led.c

     文件        640  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\LED\led.h

     文件      11442  2018-10-26 22:14  平衡小车\HARDWARE\MPU6050\MPU6050.c

     文件      14792  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.h

     文件       7880  2018-11-01 20:56  平衡小车\HARDWARE\PID\pid.c

     文件        593  2018-11-01 12:20  平衡小车\HARDWARE\PID\pid.h

     文件       2612  2018-10-29 23:05  平衡小车\HARDWARE\PWM\pwm.c

     文件        106  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\PWM\pwm.h

     文件       1984  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\UART3\uart3.c

     文件         97  2018-10-26 12:31  平衡小车\HARDWARE\UART3\uart3.h

     文件        399  2018-10-26 12:31  平衡小车\keilkilll.bat

     文件       3960  2018-10-31 22:10  平衡小车\OBJ\core_cm3.crf

............此处省略189个文件信息