平衡小车之家全套资料

淘宝平衡小车之家全套资料，内有制作平衡小车全部教程及pid算法相关的文档

#include “control.h“	
#include “filter.h“
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
int Balance_PwmVelocity_PwmTurn_Pwm;
u8 Flag_Target;
/**************************************************************************
函数功能：所有的控制代码都在这里面
         5ms定时中断由MPU6050的INT引脚触发
         严格保证采样和数据处理的时间同步				 
**************************************************************************/
int EXTI9_5_IRQHandler（void） 
{    
	 if（INT==0）		
	{   
		  EXTI->PR=1<<5;                                                      //清除LINE5上的中断标志位   
		   Flag_Target=!Flag_Target;
		  if（delay_flag==1）
			 {
				 if（++delay_50==10）	 delay_50=0delay_flag=0;                     //给主函数提供50ms的精准延时
			 }
		  if（Flag_Target==1）                                                  //5ms读取一次陀螺仪和加速度计的值，更高的采样频率可以改善卡尔曼滤波和互补滤波的效果
			{
			Get_Angle（Way_Angle）;                                               //===更新姿态	
			return 0;	                                               
			}                                                                   //10ms控制一次，为了保证M法测速的时间基准，首先读取编码器数据
			Encoder_Left=-Read_Encoder（2）;                                      //===读取编码器的值，因为两个电机的旋转了180度的，所以对其中一个取反，保证输出极性一致
			Encoder_Right=Read_Encoder（4）;                                      //===读取编码器的值
	  	Get_Angle（Way_Angle）;                                               //===更新姿态	
			Read_Distane（）;                                                     //===获取超声波测量距离值
  		if（Bi_zhang==0）Led_Flash（100）;                                      //===LED闪烁;常规模式 1s改变一次指示灯的状态	
			if（Bi_zhang==1）Led_Flash（0）;                                        //===LED闪烁;避障模式 指示灯常亮	
  		Voltage=Get_battery_volt（）;                                         //===获取电池电压	          
			Key（）;                                                              //===扫描按键状态 单击双击可以改变小车运行状态
 			Balance_Pwm =balance（Angle_BalanceGyro_Balance）;                   //===平衡PID控制	
		  Velocity_Pwm=velocity（Encoder_LeftEncoder_Right）;                  //===速度环PID控制	 记住，速度反馈是正反馈，就是小车快的时候要慢下来就需要再跑快一点
 	    Turn_Pwm    =turn（Encoder_LeftEncoder_RightGyro_Turn）;            //===转向环PID控制     
 		  Moto1=Balance_Pwm-Velocity_Pwm+Turn_Pwm;                            //===计算左轮电机最终PWM
 	  	Moto2=Balance_Pwm-Velocity_Pwm-Turn_Pwm;                            //===计算右轮电机最终PWM
   		Xianfu_Pwm（）;                                                       //===PWM限幅
			if（Pick_Up（Acceleration_ZAngle_BalanceEncoder_LeftEncoder_Right））//===检查是否小车被那起
			Flag_Stop=1;	                                                      //===如果被拿起就关闭电机
			if（Put_Down（Angle_BalanceEncoder_LeftEncoder_Right））              //===检查是否小车被放下
			Flag_Stop=0;	                                                      //===如果被放下就启动电机
      if（Turn_Off（Angle_BalanceVoltage）==0）                              //=

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2017-02-07 15:45  平衡小车原创资料\
     文件      532327  2015-12-25 17:22  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车原理图.pdf
     目录           0  2016-04-08 16:11  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\
     目录           0  2016-04-08 14:54  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\
     目录           0  2016-04-08 14:54  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\
     目录           0  2016-04-08 14:54  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\CONTROL\
     文件       15089  2016-04-07 12:00  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\CONTROL\control.c
     文件         867  2015-12-12 22:18  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\CONTROL\control.h
     目录           0  2016-04-08 14:54  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\DMP\
     文件       19342  2012-12-14 11:16  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\DMP\dmpKey.h
     文件        6765  2012-12-14 11:16  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\DMP\dmpmap.h
     文件       84104  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\DMP\inv_mpu.c
     文件        4335  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\DMP\inv_mpu.h
     文件       57839  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
     文件        3386  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
     目录           0  2016-04-08 14:54  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\DataScope_DP\
     文件        2891  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\DataScope_DP\DataScope_DP.C
     文件         586  2015-07-09 14:05  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\DataScope_DP\DataScope_DP.h
     目录           0  2016-04-08 14:54  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\MPU6050\
     文件       11323  2016-04-07 08:53  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\MPU6050\MPU6050.c
     文件       15009  2016-04-07 08:53  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\MPU6050\mpu6050.h
     目录           0  2016-04-08 14:54  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\filter\
     文件        2105  2015-12-07 15:52  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\filter\filter.c
     文件         399  2016-04-06 14:10  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\filter\filter.h
     目录           0  2016-04-08 14:54  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\show\
     文件        4498  2016-04-06 14:35  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\show\show.c
     文件         354  2016-01-06 14:35  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance\show\show.h
     目录           0  2016-04-08 14:54  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance_COER\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance_COER\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance_COER\core_cm3.h
     文件       12765  2011-03-10 10:52  平衡小车原创资料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小车库函数版源码（DMP）\MiniBalance_COER\startup_stm32f10x_md.s
............此处省略869个文件信息