STM32 PID电机闭环控制参考代码

采用STM32F103平台，代码包含绝对式和增量式PID 控制, 实现速度电流闭环控制

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
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 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
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 * @par
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 * @par
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 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17273  2010-06-07 10:25  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\CORE\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\CORE\core_cm3.h

     文件      15503  2011-03-10 10:52  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\CORE\startup_stm32f10x_hd.s

     文件        399  2011-04-23 10:24  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\keilkilll.bat

     文件       3541  2014-10-02 11:16  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\core_cm3.crf

     文件        101  2014-10-02 11:16  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\core_cm3.d

     文件      10316  2014-10-02 11:16  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\core_cm3.o

     文件         19  2014-10-03 20:50  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\ExtDll.iex

     文件     292646  2014-10-02 11:17  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\getencoder.crf

     文件        930  2014-10-02 11:17  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\getencoder.d

     文件     311184  2014-10-02 11:17  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\getencoder.o

     文件      33846  2014-09-21 14:33  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\JasonLin.hex

     文件     551828  2014-10-03 21:15  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\JasonLinTest.axf

     文件      33155  2014-10-03 21:15  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\JasonLinTest.hex

     文件      89563  2014-10-03 21:15  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\JasonLinTest.htm

     文件       1096  2014-10-03 21:15  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\JasonLinTest.lnp

     文件          0  2017-11-23 16:10  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\JasonLinTest.plg

     文件        479  2014-09-28 17:39  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\JasonLinTest.sct

     文件       3638  2014-10-03 21:15  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\JasonLinTest.tra

     文件     315782  2014-10-02 11:17  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\lcd.crf

     文件        971  2014-10-02 11:17  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\lcd.d

     文件     352024  2014-10-02 11:17  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\lcd.o

     文件     292250  2014-10-02 11:17  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\led.crf

     文件        836  2014-10-02 11:17  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\led.d

     文件     309892  2014-10-02 11:17  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\led.o

     文件     305445  2014-10-03 20:26  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\main.crf

     文件       1048  2014-10-03 20:26  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\main.d

     文件     318676  2014-10-03 20:26  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\main.o

     文件        372  2014-10-03 20:26  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\main.__i

     文件     291831  2014-10-02 11:16  STM32 PID电机闭环控制参考代码\JasonLin\OBJ\misc.crf

............此处省略190个文件信息