最简单的平衡小车

基于STM32F103RCT6mini开发板，做一个最精简的两轮平衡小车。其中资源包括：精简版源码（库函数书写）、引脚功能分配定义、平衡之家源码调试指南、平衡车大体流程安排。最后希望每一个爱学习的小伙伴学有所成。

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      17273  2010-06-07 10:25  stm32平衡小车\0.MyCar\CORE\core_cm3.c

     文件      85714  2011-02-09 14:59  stm32平衡小车\0.MyCar\CORE\core_cm3.h

     文件      15503  2011-03-10 10:52  stm32平衡小车\0.MyCar\CORE\startup_stm32f10x_hd.s

     文件      12765  2011-03-10 10:52  stm32平衡小车\0.MyCar\CORE\startup_stm32f10x_md.s

     文件       7596  2018-10-31 22:55  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\BLUETOOTH\bluetooth.c

     文件        147  2018-10-11 11:50  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\BLUETOOTH\bluetooth.h

     文件      10673  2018-10-31 22:55  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\CONTRAL\control.c

     文件       3595  2017-10-29 11:17  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\CONTRAL\control.c~RF41a3ee07.TMP

     文件        627  2018-10-27 19:12  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\CONTRAL\control.h

     文件      19342  2017-10-29 23:41  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\DMP\dmpKey.h

     文件       6765  2017-10-29 23:44  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\DMP\dmpmap.h

     文件      84102  2017-10-29 23:18  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\DMP\inv_mpu.c

     文件       4335  2017-10-29 23:18  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\DMP\inv_mpu.h

     文件      57839  2017-10-29 23:28  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3386  2017-10-29 23:28  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件       5305  2018-10-23 10:41  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\ENCODER\encode.c

     文件        459  2018-10-21 12:53  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\ENCODER\encode.h

     文件       3087  2018-10-21 13:38  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\EXTI\EXTI.c

     文件        162  2018-10-21 13:38  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\EXTI\EXTI.h

     文件      10777  2018-10-20 18:22  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\IIC\iic.c

     文件       3114  2018-10-20 18:22  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\IIC\iic.h

     文件       1899  2018-09-20 20:17  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\KEY\KEY.c

     文件        462  2018-09-20 20:17  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\KEY\KEY.h

     文件        747  2018-09-20 16:29  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\LED\led.c

     文件        173  2018-09-20 16:23  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\LED\led.h

     文件      11097  2018-10-20 18:13  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.c

     文件      14787  2017-10-29 22:05  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\MPU6050\mpu6050.h

     文件       2076  2018-10-27 18:20  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\PWM\pwm.c

     文件        108  2018-10-21 12:52  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\PWM\pwm.h

     文件        946  2018-09-25 19:28  stm32平衡小车\0.MyCar\HARDWARE\TB6612\tb6612.c

............此处省略239个文件信息