SPI读取MPU9250 9轴加速度，陀螺仪，磁力计

SPI读取MPU9250 9轴加速度，陀螺仪，磁力计，对于MPU9250而言，除了加速度、陀螺仪外，新增了磁力计模块，但是磁力计模块只支持I2C的读写， 为了能够利用起SPI的优势。作者花了一些功夫，仔细研读了MPU9250 datasheet 整理出SPI读取MPU9250全套工程源码

// I2Cdev library collection - Main I2C device class
// Abstracts bit and byte I2C R/W functions into a convenient class
// 11/1/2011 by Jeff Rowberg 
//
// Changelog:
//     2011-11-01 - fix write*Bits mask calculation （thanks sasquatch @ Arduino forums）
//     2011-10-03 - added automatic Arduino version detection for ease of use
//     2011-10-02 - added Gene Knight‘s NBWire TwoWire class implementation with small modifications
//     2011-08-31 - added support for Arduino 1.0 Wire library （methods are different from 0.x）
//     2011-08-03 - added optional timeout parameter to read* methods to easily change from default
//     2011-08-02 - added support for 16-bit registers
//                - fixed incorrect Doxygen comments on some methods
//                - added timeout value for read operations （thanks mem @ Arduino forums）
//     2011-07-30 - changed read/write function structures to return success or byte counts
//                - made all methods static for multi-device memory savings
//     2011-07-28 - initial release

/* ============================================
I2Cdev device library code is placed under the MIT license
Copyright （c） 2011 Jeff Rowberg

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OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN
THE SOFTWARE.
===============================================
*/

#include “I2Cdev.h“

#if I2CDEV_IMPLEMENTATION == I2CDEV_BUILTIN_NBWIRE
    // NBWire implementation based heavily on code by Gene Knight 
    // Originally posted on the Arduino forum at http://arduino.cc/forum/index.php/topic70705.0.html
    // Originally offered to the i2cdevlib project at http://arduino.cc/forum/index.php/topic68210.30.html
    TwoWire Wire;
#endif

/** Default constructor.
 */
I2Cdev::I2Cdev（） {
}

/** Read a single bit from an 8-bit device register.
 * @param devAddr I2C slave device address
 * @param regAddr Register regAddr to read from
 * @param bitNum Bit position to read （0-7）
 * @param data Container f

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       6956  2015-12-10 17:06  MPU9250\DebugConfig\Target_1_STM32F103C8.dbgconf

     文件      33398  2014-04-15 09:09  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\9250-1.jpg

     文件     125453  2014-04-21 10:49  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\9250-sch.jpg

     文件      13139  2014-04-17 16:44  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\I2Cdev.rar

     文件      15140  2036-02-05 06:28  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\MPUxxxx测试过\MPU6050\Examples\MPU6050_DMP6\MPU6050_DMP6.ino

     文件       9731  2036-02-05 06:28  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\MPUxxxx测试过\MPU6050\Examples\MPU6050_DMP6\Processing\MPUTeapot.pde

     文件       3438  2036-02-05 06:28  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\MPUxxxx测试过\MPU6050\Examples\MPU6050_raw\MPU6050_raw.ino

     文件       3626  2036-02-05 06:28  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\MPUxxxx测试过\MPU6050\Examples\MPU9150_raw\MPU9150_raw.ino

     文件       6413  2013-03-08 09:58  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\MPUxxxx测试过\MPU6050\helper_3dmath.h

     文件      45051  2012-02-23 09:13  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\MPUxxxx测试过\MPU6050\I2Cdev.cpp

     文件      11267  2012-02-23 09:09  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\MPUxxxx测试过\MPU6050\I2Cdev.h

     文件     126974  2013-05-21 12:26  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\MPUxxxx测试过\MPU6050\MPU6050.cpp

     文件      42815  2013-03-08 09:58  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\MPUxxxx测试过\MPU6050\MPU6050.h

     文件      38907  2013-03-08 09:58  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\MPUxxxx测试过\MPU6050\MPU6050_6Axis_MotionApps20.h

     文件      46548  2013-03-08 09:58  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\MPUxxxx测试过\MPU6050\MPU6050_9Axis_MotionApps41.h

     文件      71900  2014-04-21 11:01  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\arduino 代码\MPUxxxx测试过.rar

     文件       3595  2014-04-21 16:17  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\core_cm3.crf

     文件        108  2014-04-21 16:17  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\core_cm3.d

     文件      10540  2014-04-21 16:17  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\core_cm3.o

     文件         19  2011-08-19 09:07  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\ExtDll.iex

     文件     151972  2011-09-06 09:10  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\iic_driver.crf

     文件       1849  2011-09-06 09:10  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\iic_driver.d

     文件     177832  2011-09-06 09:10  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\iic_driver.o

     文件        497  2011-08-19 09:07  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Jlink Regs CM3.txt

     文件      80407  2011-08-19 09:07  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\JlinkLog.txt

     文件        285  2011-08-19 09:07  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\JlinkSettings.ini

     文件      17206  2011-08-19 09:07  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\core_cm3.c

     文件      46533  2011-08-19 09:07  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\core_cm3.h

     文件      15600  2011-08-19 09:07  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\arm\startup_stm32f10x_cl.s

     文件      15872  2011-08-19 09:07  MPU9250\GY9250 MPU9250资料\测试代码\stm32\STM32串口输出MPU-9250\串口输出MPU9250\串口\Libraries\CMSIS\Core\CM3\startup\arm\startup_stm32f10x_hd.s

............此处省略382个文件信息