基于nrf51822 MPU9250 SPI驱动

基于nrf51822 MPU9250 SPI驱动

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*                                                    Protocol Common Module                                                                    
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* @Contact : aishunyi@163.com                                                                                      
* @Version : 1.0
* @Author  : KyleAi
* @Date    : 2016.4.11
* @Brief   :
*
* @History :
* Date          Name                Change ID    Release    Description
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/* library -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    #include 
/* Includes ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
    #include “MEMS_NRF51822_1X0.h“
	#include “spiHAL.h“
    #include “mpu9250.h“
/* Public variables ----------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/* Private types -------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
	typedef union{
		struct{
			int16_t _x;
			int16_t _y;
			int16_t _z;
		}axisdata;
		uint8_t Byte_[6];
	}uMpu9250_AxisSwap_t;
/* Private constants ---------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
/* Private macro -------------------------------------------------------------------------------------------------------------*/
	#define MPU9250_REGOPARRAY_LEN	2
	#define MPU9250_CMDARRAY_LEN	（MPU9250_DATAGP_LEN + 1）
	#define MPU9250_RxARRAY_LEN		MPU9250_CMDARRAY_LEN
	#define MPU9250_IDCODE_ADDR		0x75
	#define MPU9250_PWRMGMT1_ADDR	0x6B
	#define MPU9250_PWRMGMT2_ADDR	0x6C
	#define MPU9250_USERCTRL_ADDR	0x6A
	#define MPU9250_CNFG_ADDR		0x1A
	#define MPU9250_GYROCNFG_ADDR	0x1B
	#define MPU9250_ACCECNFG1_ADDR	0x1C
	#define MPU9250_ACCECNFG2_ADDR	0x1D
	#define MPU9250_SRD_ADDR		0x19
	#define MPU9250_INTCFG_ADDR		0x37
	#define MPU9250_INTEN_ADDR		0x38
	#define MPU9250_INTST_ADDR		0x3A
	#define	MPU9250_GYRO_DATA_ADDR	0x43
	#define	MPU9250_ACCE_DATA_ADDR	0x3B
	/* Defination

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      16636  2016-05-05 17:24  mpu9250_lib-spi\mpu9250.c

     文件       3693  2016-05-04 14:28  mpu9250_lib-spi\mpu9250.h

     目录          0  2016-05-26 10:40  mpu9250_lib-spi

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