mpu9250开发

用iic和spi对9250和9150分别进行了开发和测试

/** based on InvenSense MPU-9250 register map document rev. 1.4 9/9/2013 （RM-MPU-9250A-00）
* 13/04/2014 by Conor Forde 
* Updates should be available at https://github.com/Snowda/MPU9250
*
* Changelog:
*     ... - ongoing development release

* NOTE: THIS IS ONLY A PARIAL RELEASE. 
* THIS DEVICE CLASS IS CURRENTLY UNDERGOING ACTIVE DEVELOPMENT AND IS MISSING MOST FEATURES. 
* PLEASE KEEP THIS IN MIND IF YOU DECIDE TO USE THIS PARTICULAR CODE FOR ANYTHING.
*/

#include “MPU9250.h“

/** Default constructor uses default I2C address.
 * @see MPU9250_DEFAULT_ADDRESS
 */
MPU9250::MPU9250（） {
    _address = MPU9250_DEFAULT_ADDRESS;
}

/** Specific address constructor.
 * @param address I2C address
 * @see MPU9250_DEFAULT_ADDRESS
 * @see MPU9250_ADDRESS_AD0_LOW
 * @see MPU9250_ADDRESS_AD0_HIGH
 */
MPU9250::MPU9250（uint8_t address） {
    _address = address;
}

void MPU9250::writeRegister（uint8_t register_addr uint8_t value） {

}

uint8_t MPU9250::readRegister（uint8_t register_addr） {

}

uint16_t MPU9250::readRegisters（uint8_t msb_register uint8_t lsb_register） {
    uint8_t msb = readRegister（msb_register）;
    uint8_t lsb = readRegister（lsb_register）;
    return （（（int16_t）msb） << 8） | lsb;

}

uint8_t MPU9250::readMaskedRegister（uint8_t register_addr uint8_t mask） {
    uint8_t data = readRegister（register_addr）;
    return （data & mask）;
}

/** Power on and prepare for general usage.
 * This will activate the device and take it out of sleep mode （which must be done
 * after start-up）. This function also sets both the accelerometer and the gyroscope
 * to their most sensitive settings namely +/- 2g and +/- 250 degrees/sec and sets
 * the clock source to use the X Gyro for reference which is slightly better than
 * the default internal clock source.
 */
void MPU9250::initialize（void） {
    setClockSource（MPU9250_CLOCK_PLL_XGYRO）;
    setFullScaleGyroRange（MPU9250_GYRO_FS_250）;
    setFullScaleAccelRange（MPU9250_ACCEL_FS_2）;
    setSleepEnabled（false）; // thanks to Jack Elston for pointing this one out!
}

// AUX_VDDIO register （InvenSense demo code calls this RA_*G_OFFS_TC）

/** Get the auxiliary I2C supply voltage level.
 * When set to 1 the auxiliary I2C bus high logic level is VDD. When cleared to
 * 0 the auxiliary I2C bus high logic level is VLOGIC. This does not apply to
 * the MPU-6000 which does not have a VLOGIC pin.
 * @return I2C supply voltage level （0=VLOGIC 1=VDD）
 */
uint8_t MPU9250::getAuxVDDIOLevel（void） {
    I2Cdev::readBit（_address MPU9250_RA_YG_OFFS_TC MPU9250_TC_PWR_MODE_BIT buffer）;
    return buffer[0];
}
/** Set the auxiliary I2C supply voltage level.
 * When set to 1 the auxiliary I2C bus high logic level is VDD. When cleared to
 * 0 the auxiliary I2C bus high logic level is VLOGIC. This does not apply to
 * the MPU-6000 which does not have a VLOGIC pin.
 * @param level I2C supply voltage level （0=VLOGIC 1=VDD）
 */
void MPU9250::setAuxVDDIOLevel（uint8_t level） {
    I2Cdev::writeBit（_addres

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

    .......       126  2014-04-15 23:52  MPU9250-master\.gitignore

    .......      3517  2014-04-15 23:52  MPU9250-master\Examples\MPU9250_raw\MPU9250_raw.ino

    .......      6413  2014-04-15 23:52  MPU9250-master\helper_3dmath.h

    .......     18025  2014-04-15 23:52  MPU9250-master\LICENSE

     文件      42815  2016-01-07 15:38  MPU9250-master\MPU9150.h

    .......     38907  2014-04-15 23:52  MPU9250-master\MPU9150_6Axis_MotionApps20.h

    .......     46548  2014-04-15 23:52  MPU9250-master\MPU9150_9Axis_MotionApps41.h

    .......    131133  2014-04-15 23:52  MPU9250-master\MPU9250.cpp

    .......     13019  2014-04-15 23:52  MPU9250-master\MPU9250.h

    .......       426  2014-04-15 23:52  MPU9250-master\README.md

     目录          0  2015-04-02 11:19  MPU9250-master\Examples\MPU9250_raw

     目录          0  2014-04-15 23:52  MPU9250-master\Examples

     目录          0  2015-04-02 11:19  MPU9250-master

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