MPU9250+STM32F103

实测可用，精度不错； 改编自正点原子F4版；

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
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 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
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 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
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 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2019-03-24 15:46  9250\
     目录           0  2019-03-24 15:46  9250\CORE\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  9250\CORE\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  9250\CORE\core_cm3.h
     文件       15503  2011-03-10 10:52  9250\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     目录           0  2019-03-24 15:46  9250\DMP\
     目录           0  2019-03-24 15:46  9250\DMP\driver\
     目录           0  2019-03-24 15:46  9250\DMP\driver\eMPL\
     文件       19342  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\eMPL\dmpKey.h
     文件        6765  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\eMPL\dmpmap.h
     文件      107526  2016-11-26 16:04  9250\DMP\driver\eMPL\inv_mpu.c
     文件        5278  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\eMPL\inv_mpu.h
     文件       58401  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
     文件        3538  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
     目录           0  2019-03-24 15:46  9250\DMP\driver\include\
     文件       10452  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\include\log.h
     文件        1016  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\include\mlinclude.h
     文件        2270  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\include\mlmath.h
     文件        2134  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\include\mlos.h
     文件        9516  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\include\mltypes.h
     文件       11755  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\include\mpu.h
     文件         836  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\include\stdint_invensense.h
     目录           0  2019-03-24 15:46  9250\DMP\driver\stm32L\
     文件        6100  2016-11-26 15:55  9250\DMP\driver\stm32L\log_stm32.c
     文件        1546  2016-04-15 22:24  9250\DMP\driver\stm32L\packet.h
     目录           0  2019-03-24 15:46  9250\DMP\eMPL-hal\
     文件       11204  2016-04-15 22:24  9250\DMP\eMPL-hal\eMPL_outputs.c
     文件        1314  2016-04-15 22:24  9250\DMP\eMPL-hal\eMPL_outputs.h
     目录           0  2019-03-24 15:46  9250\DMP\mllite\
     文件       45889  2016-04-15 22:24  9250\DMP\mllite\data_builder.c
     文件        9509  2016-04-15 22:24  9250\DMP\mllite\data_builder.h
............此处省略209个文件信息