树莓派用I2C读取mpu9250代码

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include “MotionSensor.h“

#define delay_ms（a） usleep（a*1000）
/*SQLITE3 DB*/
 
static sqlite3 *db = NULL;
static char *errmsg = NULL;
int main（） {

    char sql[512] ; //插入数据库语句
    int ret;
    int insert;
    ret = sqlite3_open（“mpu9250.db“ &db）;
    if（ret）
    {
        printf（“can not open database.\n“）;
    }
    else
    {
        printf（“open database succsee.\n“）;
    }

   int i  = 0;
	ms_open（）;
    while（i < 5000）{
        ms_update（）;
        sprintf（sql“insert into mpu9250 values （%d%2.1f%2.1f %2.1f %2.1f %2.1f %2.1f）;“ i ypr[YAW] ypr[PITCH] ypr[ROLL]compass[0]compass[1]compass[2]）;
        insert =  sqlite3_exec（db sql 0 0 &errmsg）;//插入
        printf（“index= %d\tyaw = %2.1f\tpitch = %2.1f\troll = %2.1f\ttemperature = %2.1f\tcompass = %2.1f %2.1f %2.1f\n“ iypr[YAW] ypr[PITCH]ypr[ROLL]tempcompass[0]compass[1]compass[2]）;
        delay_ms（5）;
        i++;
    }
    sqlite3_close（db）;
	return 0;
}