STM32F1-MPU9250陀螺仪源码

使用STM32F103RCT6读取MPU9250姿态数据，相关姿态解算已经实现

/**************************************************************************//**
 * @file     core_cm3.c
 * @brief    CMSIS Cortex-M3 Core Peripheral Access layer Source File
 * @version  V1.30
 * @date     30. October 2009
 *
 * @note
 * Copyright （C） 2009 ARM Limited. All rights reserved.
 *
 * @par
 * ARM Limited （ARM） is supplying this software for use with Cortex-M 
 * processor based microcontrollers.  This file can be freely distributed 
 * within development tools that are supporting such ARM based processors. 
 *
 * @par
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED “AS IS“.  NO WARRANTIES WHETHER EXPRESS IMPLIED
 * OR STATUTORY INCLUDING BUT NOT LIMITED TO IMPLIED WARRANTIES OF
 * MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE.
 * ARM SHALL NOT IN ANY CIRCUMSTANCES BE LIABLE FOR SPECIAL INCIDENTAL OR
 * CONSEQUENTIAL DAMAGES FOR ANY REASON WHATSOEVER.
 *
 ******************************************************************************/

#include 

/* define compiler specific symbols */
#if defined （ __CC_ARM   ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for ARM Compiler          */
  #define __INLINE         __inline                                   /*!< inline keyword for ARM Compiler       */

#elif defined （ __ICCARM__ ）
  #define __ASM           __asm                                       /*!< asm keyword for IAR Compiler          */
  #define __INLINE        inline                                      /*!< inline keyword for IAR Compiler. Only avaiable in High optimization mode! */

#elif defined   （  __GNUC__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for GNU Compiler          */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for GNU Compiler       */

#elif defined   （  __TASKING__  ）
  #define __ASM            __asm                                      /*!< asm keyword for TASKING Compiler      */
  #define __INLINE         inline                                     /*!< inline keyword for TASKING Compiler   */

#endif


/* ###################  Compiler specific Intrinsics  ########################### */

#if defined （ __CC_ARM   ） /*------------------RealView Compiler -----------------*/
/* ARM armcc specific functions */

/**
 * @brief  Return the Process Stack Pointer
 *
 * @return ProcessStackPointer
 *
 * Return the actual process stack pointer
 */
__ASM uint32_t __get_PSP（void）
{
  mrs r0 psp
  bx lr
}

/**
 * @brief  Set the Process Stack Pointer
 *
 * @param  topOfProcStack  Process Stack Pointer
 *
 * Assign the value ProcessStackPointer to the MSP 
 * （process stack pointer） Cortex processor register
 */
__ASM void __set_PSP（uint32_t topOfProcStack）
{
  msr psp r0
  bx lr
}

/**
 * @brief  Return the Main Stack Pointer
 *
 * @return Main Stack Pointer
 *
 * Return the curren

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2018-09-27 21:08  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\
     目录           0  2018-09-19 09:32  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\CORE\
     文件       17273  2010-06-07 10:25  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\CORE\core_cm3.c
     文件       85714  2011-02-09 14:59  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\CORE\core_cm3.h
     文件       15503  2011-03-10 10:52  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\CORE\startup_stm32f10x_hd.s
     文件       12765  2011-03-10 10:52  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\CORE\startup_stm32f10x_md.s
     目录           0  2018-09-19 09:58  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\
     文件        1039  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\accel_auto_cal.h
     文件         839  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\compass_vec_cal.h
     文件       45889  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\data_builder.c
     文件        9509  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\data_builder.h
     文件       19342  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\dmpKey.h
     文件        6765  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\dmpmap.h
     文件       11204  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\eMPL_outputs.c
     文件        1314  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\eMPL_outputs.h
     文件        1335  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\fast_no_motion.h
     文件        1022  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\fusion_9axis.h
     文件         925  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\gyro_tc.h
     文件       18333  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\hal_outputs.c
     文件        1701  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\hal_outputs.h
     文件         795  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\heading_from_gyro.h
     文件         182  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\inv_math.h
     文件      107504  2018-09-19 09:58  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\inv_mpu.c
     文件        5278  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\inv_mpu.h
     文件       58401  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
     文件        3538  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
     文件         658  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\invensense.h
     文件         664  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\invensense_adv.h
     文件      570668  2014-11-12 03:53  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\libmpllib.lib
     文件       10452  2016-04-15 22:24  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\log.h
     文件        6100  2016-11-26 15:55  STM32F103RCT6-mpu9250-TEST\DMP\log_stm32.c
............此处省略120个文件信息