2014年智能车竞赛光电组程序

2014年智能车竞赛光电组获奖代码，使用线性CCD光电摄像头，K60单片机处理，图像二值化，PID控制，平均速度2m/s。

#include “common.h“
#include “include.h“
#include “calculation.h“


/*********************************************************** 
函数名称：MOTORPWM_init
函数功能：
入口参数：
出口参数：无 
备 注： 
***********************************************************/
void  MOTORPWM_init（void）
{
    lptmr_counter_init（LPT0_ALT2 LIN_COUT 2 LPT_Rising）  ;   //初始化脉冲计数器 ，PTC5输入捕获脚，LIN_cout =100，预处理为2，上升沿捕获 
    FTM_PWM_init（FTM0  CH0 800000）;
    FTM_PWM_init（FTM0  CH1 800000）;                        //电机占空比设置初始化    占空比 = duty /（MOD +1 ） ;FTM_CnV_REG（FTMx[ftmn] ch） = cv;
    FTM_PWM_init（FTM0  CH2 800000）;
    FTM_PWM_init（FTM0  CH3 800000）;                        //电机占空比设置初始化    占空比 = duty /（MOD +1 ） ;FTM_CnV_REG（FTMx[ftmn] ch） = cv;

}


/*********************************************************** 
函数名称：TURNPWM_init
函数功能：
入口参数：
出口参数：无 
备 注： 
***********************************************************/
void  TURNPWM_init（void）
{
      
      FTM_PWM_init（FTM1 CH0  18030）;                           //舵机占空比设置初始化   MOD =19531 ;舵机1
      FTM_PWM_init（FTM1 CH1  18030）;                           //舵机占空比设置初始化   MOD =19531 ;舵机2
      FTM_CnV_REG（FTMx[FTM1] CH1） = MIDSTRING ; 
}
/*********************************************************** 
函数名称：TurnPWM
函数功能：根据转向值和角度传感器计算转向值
入口参数：TurnPosition          计算黑线位置
          TurnMidPosition       黑线中点值

出口参数：无 
备 注： 
***********************************************************/
extern u16 ASPeed1 ;
u16 speed;
s16 TurnPWM（u8 TurnPositionu8 TurnMidPosition）
{
    s16 direction;
    s16 TurnPWM ;
    static s16 TurnKP TurnKD ;
    static s16 direction0 = TURNMIDPOSITION ;
    TurnKP = 60 ;
    TurnKD = 4 ;
    direction = TurnPosition - TurnMidPosition ;

    speed=40-（u16）（0.5*abs（direction））;
    if（speed<=0）  speed=2;
    ASPeed1=speed;
    
    /*if（（direction<10）&&（direction > -10））//pwm45
    {
      TurnKP = 40 ;
      TurnKD = 5 ;
      
    } */
    
    
    TurnPWM =  TurnKP * direction + TurnKD * （direction - direction0）;
    if（TurnPWM > TURNPWMMAX） {TurnPWM = TURNPWMMAX ;}
    else if （TurnPWM < TURNPWMMIN ） {TurnPWM = TURNPWMMIN ;}  
        
    direction0 = direction ;
    TurnPWM += MIDSTRING ;
    return TurnPWM ;
}

/*
** ===================================================================
** SpeedPID
   输入：speedCount采集车速，AmSpeed 目标车速  ；  
   输出 ：SpeedPWMOUT  计算车速 ；
** ===================================================================
*/


int16_t  SpeedKP = 0 ;
int16_t  SpeedKI = 0 ;
int16_t  SpeedKD = 0 ;
//int16_t  SpeedPWM = 0 ;
      
 int16_t SpeedPID（uint16_t speedCountuint16_t AmSpeed）{
 //  uint8_t i;

     static int16_t LastSpeedCut0LastSpeedCut1LastSpeedCut2 SpeedLastPWMK ;
     int16_t  SpeedPWMKP SpeedPWMKI SpeedPWMKDSpeedPWMK ;
     int16_t  SpeedPWMOUT;    
     int16_t  SpeedDifference0=0;
     int16_t  speedDEARE1speedDEARE2DSpeed ;              

     SpeedKP = 80;
     SpeedK

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2014-10-01 17:54  0.无路径记忆\
     目录           0  2014-10-01 17:54  0.无路径记忆\build\
     目录           0  2014-10-01 17:54  0.无路径记忆\build\Input_demo\
     文件       48787  2012-09-22 18:51  0.无路径记忆\build\Input_demo\fire_Input_demo.dep
     文件       52298  2012-02-28 15:05  0.无路径记忆\build\Input_demo\fire_Input_demo.ewd
     文件       55200  2012-04-16 23:51  0.无路径记忆\build\Input_demo\fire_Input_demo.ewp
     目录           0  2014-10-01 17:54  0.无路径记忆\build\PWM_Input_PIT_demo\
     文件       89123  2012-09-22 18:51  0.无路径记忆\build\PWM_Input_PIT_demo\fire_PWM_Input_PIT_demo.dep
     文件       52298  2012-02-28 15:05  0.无路径记忆\build\PWM_Input_PIT_demo\fire_PWM_Input_PIT_demo.ewd
     文件       55332  2012-04-16 23:53  0.无路径记忆\build\PWM_Input_PIT_demo\fire_PWM_Input_PIT_demo.ewp
     目录           0  2014-10-01 17:53  0.无路径记忆\build\adc_demo\
     文件       71310  2012-09-22 18:51  0.无路径记忆\build\adc_demo\fire_adc_demo.dep
     文件       52298  2012-02-28 15:05  0.无路径记忆\build\adc_demo\fire_adc_demo.ewd
     文件       55104  2012-04-16 23:34  0.无路径记忆\build\adc_demo\fire_adc_demo.ewp
     目录           0  2014-10-01 17:53  0.无路径记忆\build\cmsis_demo\
     文件       51930  2012-09-22 18:51  0.无路径记忆\build\cmsis_demo\fire_cmsis_demo.dep
     文件       52298  2012-03-29 21:00  0.无路径记忆\build\cmsis_demo\fire_cmsis_demo.ewd
     文件       55147  2012-05-09 23:44  0.无路径记忆\build\cmsis_demo\fire_cmsis_demo.ewp
     目录           0  2014-10-01 17:53  0.无路径记忆\build\config files\
     文件        2030  2010-10-28 03:30  0.无路径记忆\build\config files\128KB_Pflash.icf
     文件        2206  2010-11-12 03:41  0.无路径记忆\build\config files\128KB_Pflash_128KB_Dflash.icf
     文件        2035  2012-02-28 15:33  0.无路径记忆\build\config files\128KB_Ram.icf
     文件        2030  2010-10-28 03:30  0.无路径记忆\build\config files\256KB_Pflash.icf
     文件        2214  2012-03-01 20:12  0.无路径记忆\build\config files\256KB_Pflash_256KB_Dflash.icf
     文件        2024  2010-10-28 03:30  0.无路径记忆\build\config files\32KB_Ram.icf
     文件        2041  2012-03-01 18:46  0.无路径记忆\build\config files\512KB_Pflash.icf
     文件        2217  2010-11-12 03:41  0.无路径记忆\build\config files\64KB_Pflash_64KB_Dflash.icf
     文件        2024  2010-10-28 03:30  0.无路径记忆\build\config files\64KB_Ram.icf
     文件        3463  2012-03-08 21:04  0.无路径记忆\build\config files\fire_RAM_K60N512.icf
     文件        3441  2012-03-08 21:04  0.无路径记忆\build\config files\fire_ROM_K60N512.icf
     目录           0  2014-10-01 17:53  0.无路径记忆\build\dac_demo\
............此处省略544个文件信息