智能车摄像头图像处理

恩智浦智能车摄像头组图像处理以及寻线程序..智能车摄像头图像处理

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 * @file       		camera_deal.c
 * @SCHOOL	   	
 * @author     		
 * @version    		v1.0
 * @Software 		IAR 7.2 or MDK 5.17
 * @Target core		MK60DN512VLL10
 * @date       		2017-05-23
 ******************************************************************************/

/***头文件**********************************************************************/
#include “camera_deal.h“
/*******************************************************************************/
    
    
  //--变量定义如下---------------------------------------------------------------
  uint8 ij mt;            //通用循环变量
  int offset[Hang];          //计算的偏移中线值
  uint8 White_Width[Hang];   //计算某行的白色区域宽度
  int Mid_Line[Hang];        //未换算的中线（测得中线值）
  int R_Bian[Hang];          //存储边界坐标
  int L_Bian[Hang];          //存储边界坐标
  uint8 Bianjie[Hang][Lie];  //边界线存储数组

  unsigned char Image_CcguideImage_Cs=0Image_Max=0Image_Csroad=0Image_Csflag=0;
  unsigned char Image_Csfd=0;
  int Image_Csm=0Image_Csn=0;
  unsigned char Image_Barrier=0Image_BR=0Image_BarR=0Image_BL=0Image_Blflag=0Image_Brflag=0Image_BarL=0;  
  int Qz_Spd=0;
  
  extern int init_Speed;
  extern int Speed_Max;
  extern int Cr_Speed;
    
  //------------------------------------------------------------------------------
  //函数功能：初始化图像函数
  //描    述：解压图像数组，清空上幅图像的边界数组和中值数组
  //------------------------------------------------------------------------------
  extern unsigned char Right_Ahead_Hang;//纵向扫描函数（判断正前方是否有黑点）
  extern unsigned char Effective_Hang;//有效行计算函数
  extern unsigned char S_White_Line_Time;//连续白色区域变宽次数
  extern unsigned char Image_CnL;//左转条件
  extern unsigned char Image_CnR;//右转条件
  extern unsigned char Image_CnBL;//左边界右折
  extern unsigned char Image_CnBR;//右边界左折
  void Init_Camera（void）
  {
    for（i=0;i      for（j=0;j        Bianjie[i][j]=0; //全黑
    
    for（i=0;i    {
      L_Bian[i]=0;
      R_Bian[i]=0;
      offset[i]=0;      //偏移中线值
      White_Width[i]=0; //计算某行的白色区域宽度 
      Mid_Line[i]=0;    //未换算的中线（测得中线值）
    }
    
    //清空上一幅图像的相关数据
    Image_CnL=0;   
    Image_CnR=0;
    Image_CnBR=0;
    Image_CnBL=0;
    Right_Ahead_Hang=0;
    S_White_Line_Time=0;
    Effective_Hang=0;
    Right_Ahead_Hang=0;
    
    Image_Decompression（image_binimage_dec[0]）;//将一维数组image_bin的内容解压到二维数组image_dec里
  }


  //------------------------------------------------------------------------------
  //函数功能：前15行图像处理函数
  //描    述：寻边界，补线，丢线计数，拟合偏差值
  //------------------------------------------------------------------------------
  void Line_0to15_Deal（void）
  {
    for（i=0;i<15;i++）
    {
      if（i<2） //先找寻前0~1行边界坐标
      {
        for（j=Hang-20;j>0 ;j--）//左边边界
        {
          if（image_dec[Hang-（i+1）][j-1]==0 && image_dec[Hang-（i+1）][j]==0 && image_dec[Hang-（i+1）][j+1]==255 && image_dec[Hang-（i+1）][j+2]==255）
          {
        

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2018-08-11 00:13  智能车摄像头图像处理\
     文件       28255  2018-08-11 00:09  智能车摄像头图像处理\camera_deal.c
     文件         726  2017-06-25 02:24  智能车摄像头图像处理\camera_deal.h