直流电机模糊控制实验

自己的实验程序和工程都在里面，分享给用到的小伙伴。

#include 
#define  uchar unsigned char
#define  uint unsigned int
sbit CLK=P2^3;
sbit DAT=P2^4;
sbit CS =P2^5;

uint MCP3001（void）	//10bit
{
  uint ix=0;
  DAT=1; CS=0;
  for（i=0;i<12;i++）
  {
	CLK=1;	CLK=0; 
	x<<=1;
	if（DAT==1） x++;
  }
  CS=1;	
  return （x&0X3FF）;
}

#define kd 4
#define kp 30
#define TIM1 -60000

sbit UP=P3^3;
sbit DN=P3^4;
sbit EN=P3^5;
//int e0e1e2yrusr;
int sr;
uchar con=0;
/*********************************************/
enum {FLFMFSZOZSZMZL};
code char SET[7][7]={ 
          FLFLFLFLFMFSFS
		  FLFLFLFMFSZSZS
		  FLFLFMFSZOZSZM
		  FLFMFSZOZSZMZL
		  FMFSZOZSZMZLZL
		  FSFSZSZMZLZLZL
		  ZSZSZMZLZLZLZL};
idata float ER[7]CE[7];
code float OUT[7]={-.4-.2-.1 0.1 .2 .4};
code float TABER[7]={-1-.5-.25 0.25.5 1};
code float TABCE[7]={-.17-.08-.04 0.04.08.17};
/***********************************************/
void Fuzzy_er（float er）/*偏差三角模糊化*/
{
  char  i;
  if （er  if （er>TABER[6]） er=TABER[6];
  for（i=0;i<7;i++） ER[i]=0;
  for（i=0;i<6;i++）
  {
    if（er>=TABER[i] & er<=TABER[i+1]）
    {
      ER[i+1]=（er-TABER[i]）/（TABER[i+1]-TABER[i]）;
      ER[i]=（TABER[i+1]-er）/（TABER[i+1]-TABER[i]）;
	  return;
    }
  }
}

void Fuzzy_ce（float ce）/*变化三角模糊化*/
{
  char  i;
  if （ce  if （ce>TABCE[6]） ce=TABCE[6];
  for（i=0;i<7;i++） CE[i]=0;
  for（i=0;i<6;i++）
  {
    if（ce>=TABCE[i] & ce<=TABCE[i+1]）
    {
      CE[i+1]=（ce-TABCE[i]）/（TABCE[i+1]-TABCE[i]）;
      CE[i]=（TABCE[i+1]-ce）/（TABCE[i+1]-TABCE[i]）;
	  return;
    }
  }
}

float Fuzzy_cu（）    /*三角化模糊推理*/
{
  char ij;
  float s1=0;
  for（i=0;i<7;i++）
    for（j=0;j<7;j++）
    {
	  if（ER[i]>0 && CE[j]>0）
        s1+=ER[i]*CE[j]*OUT[SET[i][j]];
    }
  return s1;
}


float e0e1deryu;
#define TIM -30000

void Fuzzy（） interrupt 3
{
  TH1=TIM>>8; TL1=TIM&0XFF;
  y=MCP3001（）; 
  e1=e0;e0=r-y; de=e0-e1;
  Fuzzy_er（e0）;
  Fuzzy_ce（de）;
  u=Fuzzy_cu（）*2550;
  if（u>10） {UP=1; DN=0;}
  else if（u<-10） {UP=0; DN=1;}
  else {UP=0; DN=0;}
  if（u<0） u=-u;
  if（u>2550） u=2550;
  con=u/10;
}


bit ppp;
void PWM（） interrupt 1
{
  if（ppp）
  {
	TH0=0XFF; TL0=con;
	EN=0;
  }
  else
  {
	TH0=0XFF; TL0=-con;
	EN=1;
  }
  ppp=!ppp;
}

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define LCD_COM	 0  // Command
#define LCD_DAT  1  // Data
sbit LcdRS=P2^0;
sbit LcdRW=P2^1;
sbit LcdEN=P2^2;

void time（uint t）
{
  while（t--）;
}

void LCD_WRITE（uchar xbit WS）
{
  P0=x; 
  LcdRW=0;  LcdRS=WS;
  LcdEN=1;  time（100）;  LcdEN=0;
}

void LCD_Initial（）
{
  LCD_WRITE（0x38LCD_COM）;   time（200）;
  LCD_WRITE（0x38LCD_COM）;   time（200）;
  LCD_WRITE（0x01LCD_COM）;   time（200）;
  LCD_WRITE（0x06LCD_COM）;   time（200）;
  LCD_WRITE（0x0cLCD_COM）;   time（200）;
}

void GotoXY（uchar xuchar y）
{
  uchar code table[4]={0x000x400

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-02-02 20:41  直流电机模糊控制实验\
     目录           0  2015-02-02 20:39  直流电机模糊控制实验\mohukongzhi\
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     文件       20731  2014-06-20 11:00  直流电机模糊控制实验\mohukongzhi\mohu
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     文件       71345  2014-06-21 11:29  直流电机模糊控制实验\mohukongzhi\mohu.uvgui_nieshuxia.bak
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     文件         749  2014-06-20 11:00  直流电机模糊控制实验\mohukongzhi\STARTUP.OBJ
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     文件        6357  2014-06-12 14:41  直流电机模糊控制实验\mohukongzhi\test.hex
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     文件      121246  2014-06-20 12:00  直流电机模糊控制实验\mohukongzhi\伺服电机角度PWM控制LCD.DSN
     文件         792  2014-07-14 16:14  直流电机模糊控制实验\mohukongzhi\伺服电机角度PWM控制LCD.PWI
     文件        2518  2012-06-09 09:27  直流电机模糊控制实验\mohukongzhi\基本型模糊控制器参考.c
     文件       67072  2013-05-15 15:29  直流电机模糊控制实验\mohukongzhi\实验一、直流电机控制.doc
     文件        5332  2014-06-20 10:35  直流电机模糊控制实验\mohukongzhi\电机角度PWM控制LCD.C
............此处省略2个文件信息