基于51单片机的直流电机转速控制及显示.zip

本设计为基于51单片机的直流电机PID指定转速控制，利用4x4矩阵键盘对电机的转速进行设定，并可以根据电机的反馈脉冲显示电机的实时转速，利用PID调节对实时速度进行调整，最终达到设定的目标速度。 压缩包内含keil程序（详细注释）、proteus7.1和8.6两个版本的仿真文件以及使用方法。

/*PID的参数设置可以参照以下来进行:　　
  参数整定找最佳，从小到大顺序查;　　
  先是比例后积分，最后再把微分加;　　
  曲线振荡很频繁，比例度盘要放大;　　
  曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳;　　
  曲线偏离回复慢，积分时间往下降;　　
  曲线波动周期长，积分时间再加长;　　
  曲线振荡频率快，先把微分降下来;　　
  动差大来波动慢。微分时间应加长;　　
  理想曲线两个波，前高后低4比1　;　
  一看二调多分析，调节质量不会低;
*/
#include 
#include 
#define uchar unsigned char 
#define uint unsigned int

sbit RS = P2^5;  //LCD1602数据命令选择端口 
sbit RW = P2^6;  //LCD1602读写选择端口
sbit EN = P2^7;  //LCD1602使能端口
sbit IN2=P3^3;   //L298输入端2
sbit IN1=P3^4;   //L298输入端1
sbit PWM_FC=P3^5;//L298使能端口
uchar aa[]={‘T‘‘a‘‘r‘‘g‘‘e‘‘t‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘r‘‘/‘‘m‘‘i‘‘n‘};//目标转速:Target  r/min
uchar cc[]={‘A‘‘c‘‘t‘‘u‘‘a‘‘l‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘ ‘‘r‘‘/‘‘m‘‘i‘‘n‘};//实测转速: Actual  r/min
uchar displayflag;  //显示标志位变量
uint SetSpeed=500;  //声明设定速度变量
uint ActualSpeed=0; //声明实际速度变量
int e e1 e2 ;     //声明当前偏差值变量、之后偏差值变量、再后偏差值变量
int out=0;          //PID调节后输出偏差值变量
uint cnt=0;         //定时器1中断次数变量
uint Inpluse=0;     //声明脉冲计数变量、
uint PWMTime=100;   //声明脉冲宽度时间变量
float uk uk1 duk ;//声明目前总偏差值变量、之后偏差值总变量、偏差值总变量
float Kp=0.36Ki=0.05Kd=0.016;//pid控制系数p=0.36，i=0.05，d=0.016。
uchar countsign1;
uchar key;

  void DelayUs2x（unsigned char t）
  {     
   while（--t）;
  }
  void DelayMs（unsigned int t）
  {
   while（t--）
   {
    DelayUs2x（245）;
    DelayUs2x（245）;
   }
  }

 uchar key_scan （void）
 {
	uchar temptemp2;
	uchar num;
	P1 = 0xf0;//让P1输出0xf0
	temp = P1;//读入P1的值
	if （temp != 0xf0） //当P1读入的值不等于0xf0
	{
		DelayMs（5）;//延迟5ms
		temp = P1;//再读入P1口的值
		if （temp != 0xf0）//如果P1读入的值不等于
		{				 //0xf0，就说明有按键按下
			temp2 = temp;//保留P1读入值得高四位			 
			P1 = 0x0f;//再让P1口输出0x0f
			DelayMs（5）;
			temp = P1;//再读入P1口的值
			temp2 |= temp;//保留此读入值的低四位
		}
	}
	switch（temp2）
	{
		case 0xee: num = 0;break;
		case 0xde: num = 1;break;
		case 0xbe: num = 2;break;
		case 0x7e: num = 3;break;
		case 0xed: num = 4;break;
		case 0xdd: num = 5;break;
		case 0xbd: num = 6;break;
		case 0x7d: num = 7;break;
		case 0xeb: num = 8;break;
		case 0xdb: num = 9;break;
		case 0xbb: num = 10;break;
		case 0x7b: num = 11;break;
		case 0xe7: num = 12;break;
		case 0xd7: num = 13;break;
		case 0xb7: num = 14;break;
		case 0x77: num = 15;break;
		default :num=16;break;
	}
	return num;
 }
  void write_com（uchar com）//写命令
  {
   RS=0;
   RW=0;
   P0=com;
   DelayMs（5）;
   EN=1;
   DelayMs（5）;
   EN=0;
  }
  void write_data（uchar date）//写一个字符
  {
   RS=1;
   RW=0;
   P0=date;
   DelayMs（5）;
   EN=1;
   DelayMs（5）;
   EN=0;
  }
  void init（）//初始化
  {
   write_com（0x38）;
   write_com（0x0c）;
   write_com（0x06）;
   write_com（0x01）;
  }
  void LCD_Write_String（uchar xuchar yuchar *s）//写字符串 
  {     
   if （y == 0） 
   {     
    write_com（0x80 + x）;     
   }
   else 
   {     
    write_com（0xC0 + x）;     
   }        
   while （*s） 
   {     
     write_data（ *s）;     
     s++;     
   }
  }
  void PIDControl（）                    //pid偏差计算
  {
   e=SetSpee

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
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     目录           0  2020-07-15 15:41  直流电机转速控制\仿真7版本\
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     文件         792  2020-07-15 15:41  直流电机转速控制\仿真7版本\无刷直流电机转速控制.PWI
     文件      114431  2020-07-15 15:39  直流电机转速控制\仿真7版本\直流电机转速控制.DSN
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     文件       23738  2020-07-15 12:34  直流电机转速控制\仿真8.6版本\直流电机转速控制.pdsprj
     文件         631  2020-07-15 15:40  直流电机转速控制\先看我.txt
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     文件        6966  2020-07-15 13:47  直流电机转速控制\程序\main.hex
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     文件       19824  2020-07-15 13:47  直流电机转速控制\程序\main.M51
     文件       17311  2020-07-15 13:47  直流电机转速控制\程序\main.OBJ
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