五路循迹智能小车

#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define lcd P0
sbit lcden=P2^7;
sbit lcdrs=P2^6;
sbit lcdrw=P2^5;
uchar code table1[]=“cm/s“;
uchar code table2[]=“s“;
uchar code table3[]=“Speed“;
uchar code table4[]=“Time“;
void delay（uint xms）;
sbit ENA=P3^4;//左前pwm使能
sbit ENB=P3^5;//右前电机pwm使能
sbit ENC=P3^6;//左后
sbit END=P3^7;//右后
uchar pwmA=0;//左前轮的占空比
uchar pwmB=0; //右前
uchar pwmC=0;//	左后
uchar pwmD=0;//	右后

sbit left1=P2^0;//四路寻迹左一探头
sbit left2=P2^1;
sbit right1=P2^2;
sbit right2=P2^3;//从左到右依次为左二左一，右一右二
sbit middle=P2^4;

sbit left_front1=P1^0;//四个电机的io口
sbit left_front2=P1^1;
sbit right_front1=P1^2;
sbit right_front2=P1^3;
sbit left_back1=P1^4;
sbit left_back2=P1^5;
sbit right_back1=P1^6;
sbit right_back2=P1^7;


uchar t=0;
uint numz;
long int miao=0;
long int v;
long int M1s;
long int  M=0;
uchar baishigebaitshitget;
void T1_init（）//用于产生调pwm
{ 
	TMOD=0x10;  
	TH1=（65536-50）/256;  
	TL1=（65536-50）%256;  
	EA=1; 
	ET1=1; 
	TR1=1;
	}
void timer1（） interrupt 3//频率20k，pwm 
{ 
TH1=（65536-50）/256;  
	TL1=（65536-50）%256;
	t++;  
	if（t	else           {ENA=0;}
	 
	if（t	else		   {ENB=0;} 

	if（t	else		   {ENC=0;}

	if（t	else		   {END=0;}

	if（t>=100）	 
	{t=0;}  
}

void straight（）
 	{
	left_front1=1;
	left_front2=0;
	pwmA=99;//60
	TR1=1;
	   
	right_front1=1;
	right_front2=0;
	pwmB=99;//35
	TR1=1;
	  
	left_back1=1;
	left_back2=0;
  	pwmC=99;//35
	TR1=1;
	  
	right_back1=1; 
	right_back2=0;
	pwmD=99;//
	TR1=1;  
	}		
void stop（）
{
    left_front1=1;
	left_front2=1; 
	right_front1=1;
	right_front2=1;
	left_back1=1;
	left_back2=1;
	right_back1=1; 
	right_back2=1;

}
void lefts（）//小幅度左转
 	{					  
	left_front1=0;
	left_front2=0;
		pwmA=15; 
	right_front1=1;
	right_front2=0;
		 pwmB=80;
	left_back1=0;
	left_back2=0;
	  pwmC=20;
	right_back1=1; 
	right_back2=0;
	pwmD=80;
	}
	void leftq（）//大幅度左转
 	{
	left_front1=0;
	left_front2=1;
		pwmA=15; 
	right_front1=1;
	right_front2=0;
		 pwmB=50;
	left_back1=0;
	left_back2=1;
	  pwmC=15;
	right_back1=1; 
	right_back2=0;
	pwmD=50;
	}
void rights（）
 	{
	left_front1=1;
	left_front2=0;
 	pwmA=60;
	right_front1=1;
	right_front2=0;
	pwmB=25;
	left_back1=1;
	left_back2=0;
	pwmC=60; 
	right_back1=1; 
	right_back2=0;
	pwmD=20;
	}
	void rightq（）
 	{
	left_front1=1;
	left_front2=0;
 	pwmA=50;
	right_front1=0;
	right_front2=1;
	pwmB=15;
	left_back1=1;
	left_back2=0;
	pwmC=50; 
	right_back1=0; 
	right_back2=1;
	pwmD=15;
	}
	
void xunji（）
{
	uchar flag;
      if（（left1==1）&&（left2==1）&&（middle==0）&&（right1==1）&&（right2==1）||（left1==0）&&（left2==1）&&（middle==0）&&（right1==0）&&（right2==1））
                  {
                              flag=1;//直行
                  }
	  
	  else if（（left1==1）&&（left2==1）&&（middle==1）&&（right1==0）&&（right2==1）||（