51单片机控制舵机程序

用51单片机控制舵机，按键实现左转、右转及归位，程序风格采用 化为公司 标准，整洁易读。

/***********************************************************
版权所有　：河池学院创新实训中心（2/3），刘欢（1/3）
程序功能　：舵机控制
生成日期　：2009年10月30日 星期五
作　　者　：刘欢
联系方式  ：（QQ）281638360  （MSN）sundayboy@live.cn
说　　明　：51单片机控制舵机，按键实现左转、右转及归位
            占用定时/计数器1
************************************************************/

#include 
#define Stop 0    //宏定义，停止
#define Left 1	  //宏定义，左转
#define Right 2	  //宏定义，右转


sbit ControlPort = P1^0;  //舵机信号端口
sbit KeyLeft = P1^1;	  //左转按键端口
sbit KeyRight = P1^2;	  //右转按键端口
sbit KeyStop = P1^3;	  //归位按键端口

unsigned char TimeOutCounter = 0LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter：定时器溢出计数	  LeftOrRight：舵机左右旋转标志

void InitialTimer （ void ）	 
{
    TMOD=0x10;   //定时/计数器1工作于方式1
    TH1 = （ 65535 - 500 ） / 256;	  //0.25ms
	TL1 = （ 65535 - 500 ） % 256;
    EA=1;        //开总中断
    ET1=1;       //允许定时/计数器1 中断
    TR1=1;       //启动定时/计数器1 中断
}

void ControlLeftOrRight （ void ）   //控制舵机函数
{
	if（ KeyStop == 0 ）
	{
		while （ !KeyStop ）;	   //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到
		LeftOrRight = Stop;
	}

	if（ KeyLeft == 0 ）
	{
		while （ !KeyLeft ）;	   //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到
		LeftOrRight = Left;
	}

	if（ KeyRight == 0 ）
	{
		while （ !KeyRight ）;   //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到
		LeftOrRight = Right;
	}

}

void main （ void ）	 //主函数
{
    InitialTimer（）;
	for（;;）
	{
		ControlLeftOrRight（）;
	}
}

void Timer1 （ void ） interrupt 3  //定时器中断函数
{
    TH1 = （ 65535 - 500 ） / 256;
	TL1 = （ 65535 - 500 ） % 256;
	TimeOutCounter ++;

	switch （ LeftOrRight ）
	{
		case 0 :	  //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms
		{
			if（ TimeOutCounter <= 6 ）
			{
				ControlPort = 1;
			}
			else 
			{
				ControlPort = 0;
			}
			break;
		}
		case 1 :     //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出
		{
			if（ TimeOutCounter <= 2 ）
			{
				ControlPort = 1;
			}
			else 
			{
				ControlPort = 0;
			}
			break;
		}
		case 2 :   //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出
		{
			if（ TimeOutCounter <= 10 ）
			{
				ControlPort = 1;
			}
			else 
			{
				ControlPort = 0;
			}
			break;
		}
		default : break;
	}
	
	if（ TimeOutCounter == 80 ）	 //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改
	{
		TimeOutCounter = 0;
	}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       6376  2009-10-30 22:30  舵机控制\STARTUP.A51

     文件      10722  2009-10-30 22:30  舵机控制\STARTUP.LST

     文件        750  2009-10-30 22:30  舵机控制\STARTUP.OBJ

     文件       4044  2009-10-30 22:30  舵机控制\SteeringEngineControl

     文件       2481  2009-10-30 22:30  舵机控制\SteeringEngineControl.c

     文件        869  2009-10-30 22:30  舵机控制\SteeringEngineControl.hex

     文件         90  2009-10-30 22:30  舵机控制\SteeringEngineControl.lnp

     文件       6201  2009-10-30 22:30  舵机控制\SteeringEngineControl.LST

     文件       8242  2009-10-30 22:30  舵机控制\SteeringEngineControl.M51

     文件       3920  2009-10-30 22:30  舵机控制\SteeringEngineControl.OBJ

     文件       1062  2009-10-30 22:31  舵机控制\SteeringEngineControl.Opt

     文件        430  2009-10-30 22:31  舵机控制\SteeringEngineControl.plg

     文件       2207  2009-10-30 20:53  舵机控制\SteeringEngineControl.Uv2

    .......      1060  2009-10-30 22:30  舵机控制\SteeringEngineControl_Opt.Bak

     文件       2206  2009-10-30 20:49  舵机控制\SteeringEngineControl_Uv2.Bak

     目录          0  2009-10-30 22:31  舵机控制

----------- ---------  ---------- -----  ----

                50660                    16