基于STM32F103控制16PWM路舵机驱动板PCA9685完整工程代码，已测试通过

基于MDK Keil5编程，STM32F103驱动PCA9685控制器，16路舵机驱动模块，IIC通信.

#include “iic1.h“


void I2C1_Init（void）
{
	 /***I2C端口定义***/
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;//定义GPIO结构体
  I2C_InitTypeDef  I2C_InitStruct; //I2C结构体初始化
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO ENABLE）;//打开GPIOB  打开串口
	RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_I2C1ENABLE）;//I2C1的时钟时能
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//设置GPIO的管脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;//设置GPIO的管脚最大频率
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_OD;//开漏输出复用功能
	GPIO_Init（GPIOB&GPIO_InitStructure）;//GPIO设置初始?
	
	I2C_DeInit（I2C1）;//对I2C进行寄存器初始化
	I2C_InitStruct.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C; //设置I2C模式为I2C模式
	I2C_InitStruct.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;//I2C占空比 
	I2C_InitStruct.I2C_OwnAddress1 =0x30;//设置stm32自己的地址 
	I2C_InitStruct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;//允许I2C应答 
	I2C_InitStruct.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;//应答7位地址 
	I2C_InitStruct.I2C_ClockSpeed = 3200;//设置数据传输速度为HZ 
	I2C_Cmd（I2C1 ENABLE）;//允许I2C1 
	I2C_Init（I2C1 &I2C_InitStruct）;//I2C1初始化   
	I2C_AcknowledgeConfig（I2C1ENABLE）;//允许一字节一应答模式
}

void I2C1_Write_Byte（u8 addressu8 data）
{

	while（I2C_GetFlagStatus（I2C1 I2C_FLAG_BUSY））; //检测总线是否忙 就是看 SCL 或SDA是否为 低 
	I2C_AcknowledgeConfig（I2C1ENABLE）;//允许接受应答
	I2C_GenerateSTART（I2C1ENABLE）;//发送start信号
	
	while（!I2C_CheckEvent（I2C1I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT））;//stm32设置为主模式完毕
	I2C_Send7bitAddress（I2C1pca_adrrI2C_Direction_Transmitter）;//发送I2C器件地址
	
	while（!I2C_CheckEvent（I2C1I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED））;//I2C地址发送完毕
	I2C_SendData（I2C1address）;//发送 命令地址
	
	while（!I2C_CheckEvent（I2C1I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED））;//等待发送完毕
	I2C_SendData（I2C1data）;//发送 命令数据
	
	while（!I2C_CheckEvent（I2C1I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED））;//等待发送完毕
	I2C_GenerateSTOP（I2C1ENABLE）;//发送stop信号
}

u8 I2C1_Read_Data（u8 read_addr）
{
 
	while（I2C_GetFlagStatus（I2C1 I2C_FLAG_BUSY））; //检测总线是否忙 就是看 SCL 或SDA是否为 低 
	I2C_AcknowledgeConfig（I2C1ENABLE）;//允许接受应答
	I2C_GenerateSTART（I2C1ENABLE）;//发送start信号
	
	while（!I2C_CheckEvent（I2C1I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT））;//stm32设置为主模式完毕
	I2C_Send7bitAddress（I2C1pca_adrrI2C_Direction_Transmitter）;//发送I2C器件地址
	
	while（!I2C_CheckEvent（I2C1I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED））;//I2C地址发送完毕
	I2C_SendData（I2C1read_addr）;//发送 命令地址

	while（!I2C_CheckEvent（I2C1I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED））;//等待发送完毕
	I2C_GenerateSTART（I2C1ENABLE）;//发送start信号
	
	while（!I2C_CheckEvent（I2C1I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT））;//stm32设置为主模式完毕
	I2C_Send7bitAddress（I2C1pca_adrr|0x01I2C_Direction_Receiver）;//发送I2C器件地址
	
	while（!I2C_CheckEvent（I2C1I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED））;//I2C地址发送完毕
	I2C_AcknowledgeConfig（I2C1DISABLE）;//关闭应答
	I2C_GenerateSTOP（I2C1ENABLE）;//产生停止位
	
	while（!I2C_CheckEvent（I2C1I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED））;//等待接受完成
	return I2C_ReceiveData（I2C1）;//将读到数据强制类型转换后返回

}


//BCD转DEC（BCD为8421码）
u8 BCD2HEX（u8 val）
{
    u8 i;
    i= val&0x0f;
    val >>= 4;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2020-08-08 15:57  16路舵机驱动\
     目录           0  2020-08-08 15:57  16路舵机驱动\Doc\
     文件        1646  2020-02-17 00:44  16路舵机驱动\Doc\readme.txt
     目录           0  2020-08-12 11:22  16路舵机驱动\HARDWARE\
     目录           0  2020-08-08 15:57  16路舵机驱动\HARDWARE\IIC1\
     文件        3498  2020-08-06 00:01  16路舵机驱动\HARDWARE\IIC1\IIC1.c
     文件         437  2020-08-05 23:41  16路舵机驱动\HARDWARE\IIC1\IIC1.h
     目录           0  2020-08-19 20:50  16路舵机驱动\HARDWARE\PCA9685\
     文件        2621  2020-08-19 20:48  16路舵机驱动\HARDWARE\PCA9685\pca9685.c
     文件         471  2020-08-19 20:50  16路舵机驱动\HARDWARE\PCA9685\pca9685.h
     目录           0  2020-08-08 15:57  16路舵机驱动\Libraries\
     目录           0  2020-08-08 15:57  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\
     文件       17273  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\core_cm3.c
     文件       85714  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\core_cm3.h
     目录           0  2020-08-08 15:57  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\startup\
     文件       15766  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_cl.s
     文件       15503  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_hd.s
     文件       15692  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_hd_vl.s
     文件       12376  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_ld.s
     文件       13656  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_ld_vl.s
     文件       12765  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_md.s
     文件       14073  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_md_vl.s
     文件       15955  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_xl.s
     文件      633941  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\stm32f10x.h
     文件       36557  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\system_stm32f10x.c
     文件        2085  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\CMSIS\system_stm32f10x.h
     目录           0  2020-08-08 15:57  16路舵机驱动\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\
     目录           0  2020-08-08 15:57  16路舵机驱动\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\
     文件        8982  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\misc.h
     文件       21690  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_adc.h
     文件        7555  2015-07-04 15:01  16路舵机驱动\Libraries\STM32F10x_StdPeriph_Driver\inc\stm32f10x_bkp.h
............此处省略251个文件信息