舵机控制器PCA9685程序 51版本

程序的作用是控制 PCA9685 来实现控制舵机的功能 这个程序的底层逻辑 改编自 Arduino版本的代码 现在改变成51代码 使用的时候不要忘了 设置好自己的控制器地址 默认地址 0x80!!!

#include “my.h“


/* 产生总线起始信号 */
void I2CStart（）
{
    I2C_SDA = 1; //首先确保SDA、SCL都是高电平
    I2C_SCL = 1;
    I2CDelay（）;
    I2C_SDA = 0; //先拉低SDA
    I2CDelay（）;
    I2C_SCL = 0; //再拉低SCL
}
/* 产生总线停止信号 */
void I2CStop（）
{
    I2C_SCL = 0; //首先确保SDA、SCL都是低电平
    I2C_SDA = 0;
    I2CDelay（）;
    I2C_SCL = 1; //先拉高SCL
    I2CDelay（）;
    I2C_SDA = 1; //再拉高SDA
    I2CDelay（）;
} 
void IIC_Ack（void）
{
	I2C_SCL=0;
	I2C_SDA=0;
	I2CDelay（）;
	I2C_SCL=1;
	I2CDelay（）;
	I2C_SCL=0;
}
/* I2C总线写操作，dat-待写入字节，返回值-从机应答位的值 */
bit I2CWrite（unsigned char dat）
{
    bit ack;  //用于暂存应答位的值
    unsigned char mask;  //用于探测字节内某一位值的掩码变量

    for （mask=0x80; mask!=0; mask>>=1） //从高位到低位依次进行
    {
        if （（mask&dat） == 0）  //该位的值输出到SDA上
            I2C_SDA = 0;
        else
            I2C_SDA = 1;
        I2CDelay（）;
        I2C_SCL = 1;          //拉高SCL
        I2CDelay（）;
        I2C_SCL = 0;          //再拉低SCL，完成一个位周期
    }
//    I2C_SDA = 1;   //8位数据发送完后，主机释放SDA，以检测从机应答
//    I2CDelay（）;
//    I2C_SCL = 1;   //拉高SCL
//    ack = I2C_SDA; //读取此时的SDA值，即为从机的应答值
//    I2CDelay（）;
//    I2C_SCL = 0;   //再拉低SCL完成应答位，并保持住总线

    return 0;//（~ack）; //应答值取反以符合通常的逻辑：
                   //0=不存在或忙或写入失败，1=存在且空闲或写入成功
}
/* I2C总线读操作，并发送非应答信号，返回值-读到的字节 */
unsigned char I2CReadNAK（）
{
    unsigned char mask;
    unsigned char dat;

    I2C_SDA = 1;  //首先确保主机释放SDA
    for （mask=0x80; mask!=0; mask>>=1） //从高位到低位依次进行
    {
        I2CDelay（）;
        I2C_SCL = 1;      //拉高SCL
        if（I2C_SDA == 0）  //读取SDA的值
            dat &= ~mask; //为0时，dat中对应位清零
        else
            dat |= mask;  //为1时，dat中对应位置1
        I2CDelay（）;
        I2C_SCL = 0;      //再拉低SCL，以使从机发送出下一位
    }
    I2C_SDA = 1;   //8位数据发送完后，拉高SDA，发送非应答信号
    I2CDelay（）;
    I2C_SCL = 1;   //拉高SCL
    I2CDelay（）;
    I2C_SCL = 0;   //再拉低SCL完成非应答位，并保持住总线

    return dat;
}
/* I2C总线读操作，并发送应答信号，返回值-读到的字节 */
unsigned char I2CReadACK（）
{
    unsigned char mask;
    unsigned char dat;

    I2C_SDA = 1;  //首先确保主机释放SDA
    for （mask=0x80; mask!=0; mask>>=1） //从高位到低位依次进行
    {
        I2CDelay（）;
        I2C_SCL = 1;      //拉高SCL
        if（I2C_SDA == 0）  //读取SDA的值
            dat &= ~mask; //为0时，dat中对应位清零
        else
            dat |= mask;  //为1时，dat中对应位置1
        I2CDelay（）;
        I2C_SCL = 0;      //再拉低SCL，以使从机发送出下一位
    }
    I2C_SDA = 0;   //8位数据发送完后，拉低SDA，发送应答信号
    I2CDelay（）;
    I2C_SCL = 1;   //拉高SCL
    I2CDelay（）;
    I2C_SCL = 0;   //再拉低SCL完成应答位，并保持住总线

    return dat;
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       2993  2018-08-15 18:58  Servo_Controler\I2C.c

     文件       1145  2018-08-15 20:32  Servo_Controler\main.c

     文件       1620  2018-08-15 19:07  Servo_Controler\my.h

     文件       2189  2018-08-15 19:08  Servo_Controler\PCA9685.c

    .......     14127  2018-08-15 20:32  Servo_Controler\Servo_Controler.uvproj

     文件       6027  2018-08-15 18:53  Servo_Controler\代码.txt

     目录          0  2018-08-15 20:33  Servo_Controler

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                28101                    7