51单片机编写的基于串口控制的多路舵机控制器

现在有关舵机控制的51程序很多，大多数经本人测试会出现抖舵、控制不灵敏的问题。不知道是不是操作不当还是怎么样。经过多次试验，我特编写了这个四路的串口舵机控制装置。想再多加几路的话我想不用我细说，大家看了就明白。里面有仿真图。这个里面有两个单片机源码。上位机可根据你的需要来编写控制代码，里面只有一些可用于避免传输误码而设置的验证重发部分代码。

#include

#define uchar unsigned char

//***************用于存储输入信息的数组和数组的序号********
uchar Input[10] = {“!!!!!!!!!!“};
uchar Input_num = 0;			   //输入数据的位号
bit   InputOver	= 0;			   //输入结束标志位


uchar angle[]




//****************串口初始化程序**********************
void com_init（）
{
	IE	= 0x00;			//停止所有中断
	TMOD= 0x22;			//设置定时器0和1为方式2，自动可重装8位定时器
	SCON= 0x50;			//设置串口控制寄存器，串口方式110位uart，波特率可调；允许接收
	TH1	= TL1 = 0xfa;	//为定时器1赋初值，晶振为22.1184MHz时波特率为9600bps
	IE	= 0x98;			//开定时器1中断、串口中断和总中断；
	TR1	= 1;			//定时器1开始计时
}

//****************中断初始化程序**********************
void INT0_init（）
{
	TH0	= TL0 = 0xfa;	//为定时器0赋初值，晶振为22.1184MHz时
	ET0	= 1;			//开定时器0中断；
	TR0	= 1;			//定时器0开始计时
}



//****************输入数据的处理函数********************
void INPUT_transfer（）
{
	 if（InputOver）
	 {
	 	while（Input[Input_num + 1]!=）	
	 }
	 Input_num = 0;
}





//****************串口服务函数**************************
void Com_In（）    interrupt 4
{
	RI = 0;						//清零串口计数以连续输入
	Input[Input_num] = SBUF ;	//计算计数目标数
	Input_num++ ;				//序号积累
	if（SBUF==‘!‘）				//输入的有效结束标志为‘!’
	{
		InputOver = 1;			//输入已结束
	}
}

 属性            大小     日期    时间   名称
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     目录           0  2011-03-05 10:03  串口舵机控制器\
     文件       97300  2011-02-03 18:43  串口舵机控制器\Last Loaded 串口舵机控制器.DBK
     文件        1347  2011-02-09 17:31  串口舵机控制器\串口舵机控制器.c
     文件       97300  2011-02-05 17:45  串口舵机控制器\串口舵机控制器.DSN
     文件         174  2011-02-10 11:51  串口舵机控制器\串口舵机控制器.plg
     文件         742  2011-02-05 17:45  串口舵机控制器\串口舵机控制器.PWI
     文件       44928  2011-02-09 17:31  串口舵机控制器\串口舵机控制器.uvopt
     文件       13284  2011-02-03 18:58  串口舵机控制器\串口舵机控制器.uvproj
     文件       44928  2011-02-03 18:58  串口舵机控制器\串口舵机控制器_uvopt.bak
     文件           0  2011-02-03 18:44  串口舵机控制器\串口舵机控制器_uvproj.bak