模糊自适应PID控制器设计

模糊自适应PID控制模糊自适应PID控制模糊自适应PID控制模糊自适应PID控制

%=====================================
%模糊自适应PID控制器程序
%=====================================
clear all;  %清除所有变量
close all;  %关闭所有窗口
clc;         %清屏 
%-------------------------------
%模糊控PID控制系统
a=newfis（‘fuzzpid‘）;   %创建一个FIS （Fuzzy Inference System ）对象
a=addvar（a‘input‘‘e‘[-33]）; %第1个输入型模糊变量e；
a=addmf（a‘input‘1‘NB‘‘zmf‘[-3-1]）; 
%第1个输入模糊语言名称NB，隶属度函数是zmf范围为-3到-1
a=addmf（a‘input‘1‘NM‘‘trimf‘[-3-20]）;
a=addmf（a‘input‘1‘NS‘‘trimf‘[-3-11]）; 
a=addmf（a‘input‘1‘Z‘‘trimf‘[-202]）;
a=addmf（a‘input‘1‘PS‘‘trimf‘[-113]）;
a=addmf（a‘input‘1‘PM‘‘trimf‘[023]）;
a=addmf（a‘input‘1‘PB‘‘smf‘[13]）;

a=addvar（a‘input‘‘ec‘[-33]）;         %第2个输入模糊变量ec 
a=addmf（a‘input‘2‘NB‘‘zmf‘[-3-1]）; 
a=addmf（a‘input‘2‘NM‘‘trimf‘[-3-20]）;
a=addmf（a‘input‘2‘NS‘‘trimf‘[-3-11]）;
a=addmf（a‘input‘2‘Z‘‘trimf‘[-202]）;
a=addmf（a‘input‘2‘PS‘‘trimf‘[-113]）;
a=addmf（a‘input‘2‘PM‘‘trimf‘[023]）;
a=addmf（a‘input‘2‘PB‘‘smf‘[13]）;
 
a=addvar（a‘output‘‘kp‘[-0.30.3]）;     %第1个输出变量 kp
a=addmf（a‘output‘1‘NB‘‘zmf‘[-0.3-0.1]）;
a=addmf（a‘output‘1‘NM‘‘trimf‘[-0.3-0.20]）;
a=addmf（a‘output‘1‘NS‘‘trimf‘[-0.3-0.10.1]）;
a=addmf（a‘output‘1‘Z‘‘trimf‘[-0.200.2]）;
a=addmf（a‘output‘1‘PS‘‘trimf‘[-0.10.10.3]）;
a=addmf（a‘output‘1‘PM‘‘trimf‘[00.20.3]）;
a=addmf（a‘output‘1‘PB‘‘smf‘[0.10.3]）;
 
a=addvar（a‘output‘‘ki‘[-0.060.06]）;   %第2个输出变量ki
a=addmf（a‘output‘2‘NB‘‘zmf‘[-0.06-0.02]）;
a=addmf（a‘output‘2‘NM‘‘trimf‘[-0.06-0.040]）;
a=addmf（a‘output‘2‘NS‘‘trimf‘[-0.06-0.020.02]）;
a=addmf（a‘output‘2‘Z‘‘trimf‘[-0.0400.04]）;
a=addmf（a‘output‘2‘PS‘‘trimf‘[-0.020.020.06]）;
a=addmf（a‘output‘2‘PM‘‘trimf‘[00.040.06]）;
a=addmf（a‘output‘2‘PB‘‘smf‘[0.020.06]）;
 
a=addvar（a‘output‘‘kd‘[-33]）;          %第3个输出变量kd
a=addmf（a‘output‘3‘NB‘‘zmf‘[-3-1]）;
a=addmf（a‘output‘3‘NM‘‘trimf‘[-3-20]）;
a=addmf（a‘output‘3‘NS‘‘trimf‘[-3-11]）;
a=addmf（a‘output‘3‘Z‘‘trimf‘[-202]）;
a=addmf（a‘output‘3‘PS‘‘trimf‘[-113]）;
a=addmf（a‘output‘3‘PM‘‘trimf‘[023]）;
a=addmf（a‘output‘3‘PB‘‘smf‘[13]）;
%模糊规则，每行7个元素：2个输入变量和3个输出变量的语言名称的索引， 
%以及该条规则的权重和条件的关系（1表AND，2表示OR）
rulelist=[1 1 7 1 5 1 1;
          1 2 7 1 3 1 1;
          1 3 6 2 1 1 1;
          1 4 6 2 1 1 1;
          1 5 5 3 1 1 1;
          1 6 4 4 2 1 1;
          1 7 4 4 5 1 1;
          
          2 1 7 1 5 1 1;
          2 2 7 1 3 1 1;
          2 3 6 2 1 1 1;
          2 4 5 3 2 1 1;
          2 5 5 3 2 1 1;
          2 6 4 4 3 1 1;
          2 7 3 4 4 1 1;
          
          3 1 6 1 4 1 1;
          3 2 6 2 3 1 1;
          3 3 6 3 2 1 1;
          3 4 5 3 2 1 1;
          3 5 4 4 3 1 1;
          3 6 3 5 3 1 1;
          3 7 3 5 4 1 1;
          
          4 1 6 2 4 1 1;
          4 2 6 2 3 1 1;
          4 3 5 3 3 1 1;
          4 4 4 4 3 1 1;
          4 5 3 5 3 1 1;
  

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       2287  2011-05-17 16:46  模糊PID\模糊PID\fuzzpid.fis

     文件       2288  2011-05-01 10:28  模糊PID\模糊PID\fuzzyPID.fis

     文件       6699  2011-05-02 11:45  模糊PID\模糊PID\fuzzyPID.m

     文件     222208  2011-05-01 10:27  模糊PID\模糊PID\模糊自适应PID控制器的设计.doc

     目录          0  2011-05-16 13:51  模糊PID\模糊PID

     目录          0  2011-05-10 10:45  模糊PID

----------- ---------  ---------- -----  ----

               233482                    6