基于干扰观测器的单机械臂滑模控制.rar

通过引入干扰观测器，可精确地估计被控对象的不确定性和外加干扰，建立单机械臂的动力学方程及模型，设计滑模控制器及干扰观测器，实现仿真。

function [sysx0strts]=chap9_5ctrl（txuflag）
switch flag
case 0
      [sys x0strts] = mdlInitializeSizes;
case 3
      sys = mdlOutputs（txu）;
case{249}
      sys = [];
otherwise
      error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end 
 
function [sysx0strts] = mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumOutputs       =1;
sizes.NumInputs        =5;
sizes.DirFeedthrough   =1;
sizes.NumSampleTimes   =1;
sys = simsizes（sizes）;
x0 = [];
str = [];
ts = [0 0];
 
function sys = mdlOutputs（txu）
r = u（1）;
dr = cos（t）;
ddr = -sin（t）;
th = u（2）;
dth = u（3）;
fp = u（5）;
 
e = r-th;
de = dr - dth;
c = 3;
s = de+c*e;
 
b = 15;
a = 5;
 
M = 2;
if M ==1             %  Traditional with SMC 
    Kf = 6;
%     Kf = 0.15;
    ut = 1/a*（c*de+ddr+b*dth+Kf*sign（s））;
elseif M ==2         % SMC with observer
    Kf = 0.15;
    ut = 1/a*（c*de+ddr+b*dth+1*fp+Kf*sign（s））;
end
sys（1） = ut;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件        937  2020-09-26 10:54  基于干扰观测器的单机械臂滑模控制\chap9_5ctrl.m

     文件        896  2020-09-26 10:55  基于干扰观测器的单机械臂滑模控制\chap9_5obv.m

     文件        845  2020-09-26 10:56  基于干扰观测器的单机械臂滑模控制\chap9_5plant.m

     文件        467  2020-09-26 11:25  基于干扰观测器的单机械臂滑模控制\chap9_5plot.m

     文件      39737  2020-09-26 11:26  基于干扰观测器的单机械臂滑模控制\chap9_5sim.mdl

     目录          0  2020-09-26 11:59  基于干扰观测器的单机械臂滑模控制

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