多目标跟踪 JPDA

多目标跟踪 JPDA~!!初学者可以学习的不错

% Analyse performs basic tracking result analysis.
% 
% input: 
%   first & last - only compare real target states and estimations 
%       during time step [first : last].
%   estm - 1*nTarg （or nTarg*1） cell array. Each cell contains a 
%       4*? matrix. Each column of the matrix is estimation for 
%       [x vx y vy]‘. 
%   state - real target state recorded in a similar way as estm. 
%   nTarg - number of targets
%   
% output: 
%   errRMS - nTarg*4 vector recording root mean square error of
%       [x vx y vy] for each target. 
%   lose - nTarg*1 binary vector indicating whether losing track 
%       event occurs for each target. 

function [errRMS lose] = Analyse（first last estm state nTarg）

errRMS = zeros（nTarg 4）;
lose = zeros（nTarg 1）;

for i = 1 : nTarg
    a = estm{i};
    b = state{i}; 

	% check if losing track on the middle way
	if length（a） < last
        lose（i） = 1; 
        errRMS（i :） = NaN;
        continue;
	end

	% check if the estimation deviates from the real track too
	% much （losing track）. The method is to compare mean position
	% error and mean step displacement of the target: if the 
	% former is larger then we think the tracking fails. 
	errPos = sqrt（（a（1 first:last） - b（1 first:last））.^2 + ...
		（a（3 first:last） - b（3 first:last））.^2）;
	difPos = diff（b（[1 3] first:last） 1 2）;
	stepPos = sqrt（difPos（1 :）.^2 + difPos（2 :）.^2）;
	if mean（errPos） > mean（stepPos）
		lose（i） = 1;
		errRMS（i :） = NaN;
		continue;
	end
	
	err = a（: first:last） - b（: first:last）; % err[x vx y vy]‘
	errRMS（i :） = （sqrt（mean（err.^2 2）））‘;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件        842  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\Validate.m

     文件       1805  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\FormatTrans.m

     文件       3024  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\KF_JPDA_Update.m

     文件        627  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\GE_Mapping.m

     文件       3263  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\CurveOne.mat

     文件        654  2009-06-06 16:03  Matlab_JPDA\RunIt.m

     文件       2172  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\KF_JPDA_Predict.m

     文件        460  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\GE_MakeMap.m

     文件       1134  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\CalcProbM2T.m

     文件       1738  2009-06-06 20:18  Matlab_JPDA\JPDA.m

     文件        180  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\Compare.m

     文件       2662  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\CalcEventProb.m

     文件        906  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\GE_Delete.m

     文件         37  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\ChangeLog.asv

     文件       2594  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\CalcEventProb.asv

     文件       2484  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\StraightFour.m

     文件       1589  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\GE_Assign.m

     文件       1657  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\Analyse.m

     文件        149  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\DrawMultiNorm.m

     文件       5259  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\kf_mt_demo.m

     文件        182  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\MultiNormPdf.m

     文件         96  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\ChangeLog.txt

     文件        947  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\GetEvents.m

     文件        652  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\GE_BT\GE_Reject.m

     文件        216  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\GE_BT\usage.txt

     文件        330  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\GE_BT\GE_Accept.m

     文件        448  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\GE_BT\GE_BT.m

     文件        872  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\GE_BT\GetEvents.m

     文件        627  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\GE_Brutal\GE_Mapping.m

     文件        460  2009-06-03 12:49  Matlab_JPDA\GE_Brutal\GE_MakeMap.m

............此处省略9个文件信息