CHAN、Taylor、AOA等基本定位算法

对于做定位的人来说，是个基础并且很好的资源

%Chan定位算法
clear;clc;
C = 300000000; % 光速（米每秒）
R = 1000;      % 小区半径（米）
Rn = R/1000;   %（km）
x_delta = 0;
y_delta = 0;
e = 0;
% stda = 0.01;
% 蜂窝系统各基站坐标
X1 = 0;
Y1 = 0;
X2 = R*（1+sqrt（3）/2）;
Y2 = 0;
X3 = R*（sqrt（3）/2）;
Y3 = R*（-3/2）;
X4 = R*（-sqrt（3）/2）;
Y4 = R*（-3/2）;
X5 = R*（-1-（sqrt（3）/2））;
Y5 = 0;
X6 = R*（-sqrt（3）/2）;
Y6 = R*（3/2）;
X7 = R*（sqrt（3）/2）;
Y7 = R*（3/2）;

% KM = XM^2 + YM^2
K1 = Ka（X1Y1）;
K2 = Ka（X2Y2）;
K3 = Ka（X3Y3）;
K4 = Ka（X4Y4）;
K5 = Ka（X5Y5）;
K6 = Ka（X6Y6）;
K7 = Ka（X7Y7）;
% XM_1 = XM - X1；YM_1 = YM - X1
X2_1 = Xab（X2X1）;
Y2_1 = Xab（Y2Y1）;
X3_1 = Xab（X3X1）;
Y3_1 = Xab（Y3Y1）;
X4_1 = Xab（X4X1）;
Y4_1 = Xab（Y4Y1）;
X5_1 = Xab（X5X1）;
Y5_1 = Xab（Y5Y1）;
X6_1 = Xab（X6X1）;
Y6_1 = Xab（Y6Y1）;
X7_1 = Xab（X7X1）;
Y7_1 = Xab（Y7Y1）;
% 随机产生MS的位置（x，y）
 u = rand（1）;
 y = （R/2）*（1-sqrt（u））
 v = （sqrt（3）*（（R/2）-y））*rand（1）;
 x = sqrt（3）*y + v
% x = 300;
% y = 800;
% 计算MS到各基站的距离
R1 = distance（X1Y1xy）;
R2 = distance（X2Y2xy）;
R3 = distance（X3Y3xy）;
R4 = distance（X4Y4xy）;
R5 = distance（X5Y5xy）;
R6 = distance（X6Y6xy）;
R7 = distance（X7Y7xy）;

num = 5;
PPP=1000;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Chan算法
    for i = 1:num
        sgma = i*30;
        for ss = 1:PPP
            % RM_1为带误差的距离差
            R2_1 = Rab（R2R1） + gngauss（sgma）;
            T2_1（ss） = R2_1/C;
            R3_1 = Rab（R3R1） + gngauss（sgma）;
            T3_1（ss） = R3_1/C;
            R4_1 = Rab（R4R1） + gngauss（sgma）;
            T4_1（ss） = R4_1/C;
            R5_1 = Rab（R5R1） + gngauss（sgma）;
            T5_1（ss） = R5_1/C;
            R6_1 = Rab（R6R1） + gngauss（sgma）;
            T6_1（ss） = R6_1/C;
            R7_1 = Rab（R7R1） + gngauss（sgma）;
            T7_1（ss） = R7_1/C;
        end
        % 各TDOA测量值的方差
        T2_1_fangcha = var（T2_1）;
        T3_1_fangcha = var（T3_1）;
        T4_1_fangcha = var（T4_1）;
        T5_1_fangcha = var（T5_1）;
        T6_1_fangcha = var（T6_1）;
        T7_1_fangcha = var（T7_1）; 
        
        for k = 1:PPP
            % 假设MS到BSi的距离与MS到BS1的距离差为：R2_1=Ri-R1产生的误差方差为sgma，TDOA（时间差）为：Ti_1＝Ri_1/C
            sgma = i*30;
            R2_1 = Rab（R2R1） + gngauss（sgma）;
            T2_1 = R2_1/C;
            R3_1 = Rab（R3R1） + gngauss（sgma）;
            T3_1 = R3_1/C;
            R4_1 = Rab（R4R1） + gngauss（sgma）;
            T4_1 = R4_1/C;
            R5_1 = Rab（R5R1） + gngauss（sgma）;
            T5_1 = R5_1/C;
            R6_1 = Rab（R6R1） + gngauss（sgma）;
            T6_1 = R6_1/C;
            R7_1 = Rab（R7R1） + gngauss（sgma）;
            T7_1 = R7_1/C;
            h = 1/2*[HH（R2_1X2Y2X1Y1）;HH（R3_1X3Y3X1Y1）;HH（R4_1X4Y4X1Y1）;HH（R5_1X5Y5X1Y1）;HH（R6_1X6Y6X1Y1）;HH（R7_1X7Y7X1Y1）];
            Ga = -[X2_1Y2_1R2_1;X3_1Y3_1R3_1;X4_1Y4_1R4_1;X5_1Y5_1R5_1;X6_1Y6_1R6_1;X7_1Y7_1R7_1];
            EQ = diag（[T2_1_fangcha;T3_1_fangcha;T4_1_fangcha;T5_1_fangcha;T6_1_fangcha;T7_

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       4617  2011-08-10 10:24  Fang_Taylor_Chan\Chan.asv

     文件       4617  2011-08-10 10:26  Fang_Taylor_Chan\Chan.m

     文件      15512  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\chanpk.m

     文件       8697  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\Chan_Taylor_Fang4PK.m

     文件      12227  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\Chan_Taylor_Fang4PK_COST.m

     文件       8773  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\Chan_Taylor_Fang5PK.m

     文件      12298  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\Chan_Taylor_Fang5PK_COST.m

     文件       8890  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\Chan_Taylor_Fang6PK.m

     文件      12327  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\Chan_Taylor_Fang6PK_COST.m

     文件       8962  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\Chan_Taylor_Fang7PK.m

     文件      12057  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\Chan_Taylor_Fang7PK_COST.m

     文件         72  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\distance.m

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     文件       2137  2011-05-26 21:09  Fang_Taylor_Chan\Fang.m

     文件        789  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\gngauss.m

     文件        189  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\GT3.m

     文件        268  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\GT4.m

     文件        347  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\GT5.m

     文件        426  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\GT6.m

     文件        505  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\GT7.m

     文件         73  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\HH.m

     文件         43  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\Ka.m

     文件      95712  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\matlab_4bsPK.mat

     文件     104280  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\matlab_4bsPK_COST.mat

     文件      96248  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\matlab_5bsPK.mat

     文件     104960  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\matlab_5bsPK_COST.mat

     文件      96824  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\matlab_6bsPK.mat

     文件     105680  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\matlab_6bsPK_COST.mat

     文件      97448  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\matlab_7bsPK.mat

     文件     106448  2011-05-08 19:01  Fang_Taylor_Chan\matlab_7bsPK_COST.mat

............此处省略11个文件信息