Delta机器人RBE595高级并行机器人项目代码，包括其运动学正逆解，工作空间和轨迹跟踪的程序，对研究并联机器人的小伙伴很有意义。

Delta机器人RBE595高级并行机器人项目代码，包括其运动学正逆解，工作空间和轨迹跟踪的程序，对研究并联机器人的小伙伴很有意义。

%% Computes the coordinate of the more negative y of two circle intersections
% NOTE: Two methods in below code method 1 and 2. If method 2 doesn‘t work
% use the slower method 1. Comment and uncomment appropriate section
function [x_soly_sol] = findCircIntersection（c1 r1 c2 r2）

    syms x y; % Points we are trying to solve for

    % Extract coordinates
    x1 = c1（1）; x2 = c2（1）;
    y1 = c1（2）; y2 = c2（2）;

    %% ---- Calculate the intersection using method #1. Not optimized ----
    % sol = solve（[r1==sqrt（（x-x1）^2+（y-y1）^2） ...
    %              r2==sqrt（（x-x2）^2+（y-y2）^2）]）;

    % % Selected the more negative y value （Otherwords the smallest y value pair）
    % if double（sol.x（1）） > double（sol.x（2）） %z value check
    %     x_sol = double（sol.x（1））;
    %     y_sol = double（sol.y（1））;
    % else
    %     x_sol = double（sol.x（2））;
    %     y_sol = double（sol.y（2））;
    % end

    %% ---- Calculate the intersection using method #2. Optimized function. ----
    [circx circy] = circcirc（x1y1r1x2y2r2）;
    if double（circx（1）） > double（circx（2）） %z value check
        x_sol = double（circx（1））;
        y_sol = double（circy（1））;
    else
        x_sol = double（circx（2））;
        y_sol = double（circy（2））;
    end

end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     目录           0  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\
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     文件          92  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\README.md
     文件        1251  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\findCircIntersection.m
     文件        1310  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\findSphereIntersection.m
     文件         295  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\generate_Lissajous_curve.m
     文件         294  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\generate_helix.m
     文件         350  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\generate_hypotrochoid.m
     文件         815  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\generate_hypotrochoid_star.m
     文件         183  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\generate_line.m
     文件         487  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\generate_slinky.m
     文件         540  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\generate_spiral.m
     文件       10600  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\moving_simulation.m
     文件        6631  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\moving_simulation_temp.m
     文件        6279  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\plotWorkspace.m
     文件        2996  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\simulation.m
     文件        4207  2015-12-15 02:56  delta_robot_code-master\trilateration.m