模型预测控制的S函数

学习模型预测控制，基本代码

function [sysx0strts] = mpcsfunc（tzyflagABCDPMQRTs）

%sfunction for mpc.
%
%By Yi Cao Cranfield University UK （c） 27 January 2009
%

    persistent ssmpc ny

    switch flag
    
        %%%%%%%%%%%%%%%%%%
        % Initialization %
        %%%%%%%%%%%%%%%%%%
        case 0
            error（nargchk（1313nargin））;

            [nxnu]=size（B）;
            ny=size（C1）;
            
            if ~isequal（size（A） [nx nx]） || ~isequal（size（D）[ny nu]）
                error（‘Model matrix dimension does not match.‘）;
            end
            
            if ~isscalar（P） || ~isscalar（M） || P<=0 || M <= 0 || M>P
                error（‘P and M must be positive scalars and P>=M.‘）
            end
            
            if ~isequal（size（Q） [ny*P ny*P]） || ~isequal（size（R） [nu*M nu*M]）
                error（‘Weight matrix dimension does not match.‘）
            end
            
            if ~isscalar（Ts） || Ts<=0
                error（‘dt must be a positive scalar.‘）;
            end
            
            % MPC set-up
            ssmpc=mpcsetup（ABCDPMQR）;
            
            sizes = simsizes;
            sizes.NumContStates  = 0;
            sizes.NumDiscStates  = 0;
            %      sizes.NumDiscStates  = nx+ny;
            sizes.NumOutputs     = nu;
            sizes.NumInputs      = 2*ny;  % output + setpoint
            sizes.DirFeedthrough = 1;
            sizes.NumSampleTimes = 1;
            sys = simsizes（sizes）;
            str = [];
            x0 = [];
            %       offset=zeros（ny1）;
            %      x0 = zeros（nx+ny1）;
            %       du = zeros（nu1）;
            ts  = [Ts 0];
            
            
            %%%%%%%%%%
            % Update %
            %%%%%%%%%%
        case 2
            sys = [];
            
            %%%%%%%%%%
            % Output %
            %%%%%%%%%%
        case 3
            sys = ssmpc（y（1:ny）‘y（ny+1:2*ny）‘）;
            
            %%%%%%%%%%%%%
            % Terminate %
            %%%%%%%%%%%%%
        case 9
            sys = []; % do nothing
            
            %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
            % Unexpected flags %
            %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
        otherwise
            error（[‘unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
    end
end

function f=mpcsetup（ABCDpmQRx0u0）

% Input and output check
error（nargchk（810nargin））;
error（nargoutchk（11nargout））;

% dimension of the system
nx=size（A1）;
[nynu]=size（D）;

% precalculate the gain matrices of the online controller
[KPr] = predmat（ABCDpmQR）;
% only the first instance is required
K1 = K（1:nu:）;
Pr = Pr（1:nu:）;

% default initial conditions
if nargin<9
    x0=zeros（nx1）;
end
if nargin<10
    u0=zeros（nu1）;
end

% the online controller
f = @ssmpc;
    function u=ssmpc（yr）
        % update state
        x0 = A*x0 + B*u0;
        % get the reference

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       9353  2009-01-27 11:38  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\html\mpcdss.jpeg

     文件      11531  2009-01-27 11:59  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\html\mpcsimulink.html

     文件       6536  2009-01-27 11:59  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\html\mpcsimulink_01.png

     文件       9080  2009-01-27 11:59  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\html\mpcsimulink_02.png

     文件       8823  2009-01-27 11:40  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\html\mpcss.jpeg

     文件       1327  2009-05-20 04:16  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\license.txt

     文件      39285  2017-07-18 09:48  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\mpcdss.mdl

     文件      32203  2009-01-27 11:05  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\mpcdss.mdl.r2008b

     文件       4339  2009-01-27 11:02  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\mpcsfunc.m

     文件       3985  2017-07-20 10:01  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\mpcsimulink.m

     文件      30915  2009-01-27 11:20  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\mpcss.mdl

     文件      29327  2008-04-21 11:32  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\ssmpc\html\2cstrPlant.png

     文件      11147  2008-04-21 12:11  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\ssmpc\html\ssmpctutorial.html

     文件       7084  2008-04-21 12:11  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\ssmpc\html\ssmpctutorial_01.png

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     文件       4696  2008-04-21 12:12  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\ssmpc\mpcsetup.m

     文件       3819  2008-04-21 12:11  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\ssmpc\ssmpctutorial.m

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     目录          0  2017-07-03 16:26  82493621mpCsimulink\mpCsimulink\html

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     目录          0  2017-07-03 16:26  82493621mpCsimulink

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