单摆RBF神经网络建模程序

单摆RBF神经网络建模程序

function [sysx0strts] = spacemodel（txuflag）
switch flag
case 0
    [sysx0strts]=mdlInitializeSizes;
case 1
    sys=mdlDerivatives（txu）;
case 3
    sys=mdlOutputs（txu）;
case {249}
    sys=[];
otherwise
    error（[‘Unhandled flag = ‘num2str（flag）]）;
end
function [sysx0strts]=mdlInitializeSizes
global node c b lambd epc
lambd=5;
epc=0.25;
node=13;
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = node;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 1;
sizes.NumInputs      = 3;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys = simsizes（sizes）;
x0  = zeros（113）;
c= 2*[-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3;
    -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3;
    -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3;
    -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3;
    -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3];
b=3;
str = [];
ts  = [];
function sys=mdlDerivatives（txu）
global node c b lambd epc
yd=pi/6*sin（t）;
dyd=pi/6*cos（t）;
ddyd=-pi/6*sin（t）;
x1=u（2）;
x2=u（3）;
e=x1-yd;
de=x2-dyd;

s=lambd*e+de;
v=-ddyd+lambd*de;
xi=[x1;x2;s;s/epc;v];

h=zeros（131）;
for j=1:1:13
    h（j）=exp（-norm（xi-c（:j））^2/（2*b^2））;
end

rou=0.005;
Gama=15*eye（13）;
W=[x（1） x（2） x（3） x（4） x（5） x（6） x（7） x（8） x（9） x（10） x（11） x（12） x（13）]‘;
S=-Gama*（h*s+rou*W）;

for i=1:1:node
    sys（i）=S（i）;
end
function sys=mdlOutputs（txu）
global node c b lambd epc
yd=pi/6*sin（t）;
dyd=pi/6*cos（t）;
ddyd=-pi/6*sin（t）;
x1=u（2）;
x2=u（3）;
e=x1-yd;
de=x2-dyd;

s=lambd*e+de;
v=-ddyd+lambd*de;

xi=[x1;x2;s;s/epc;v];

W=[x（1） x（2） x（3） x（4） x（5） x（6） x（7） x（8） x（9） x（10） x（11） x（12） x（13）]‘;
h=zeros（131）;
for j=1:1:13
    h（j）=exp（-norm（xi-c（:j））^2/（2*b^2））;
end
ut=W‘*h;

sys（1）=ut;

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件       1762  2010-11-21 19:14  单摆RBF神经网络建模程序\chap4_5ctrl.m

     文件        897  2010-11-19 12:54  单摆RBF神经网络建模程序\chap4_5plant.m

     文件        405  2010-11-19 10:30  单摆RBF神经网络建模程序\chap4_5plot.m

     文件      20285  2010-12-01 20:37  单摆RBF神经网络建模程序\chap4_5sim.mdl

     目录          0  2016-07-15 11:57  单摆RBF神经网络建模程序

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