基于backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计

论文《基于backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计》自己做的程序+原文 论文《基于backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计》自己做的程序+原文 论文《基于backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计》自己做的程序+原文

%部分内容可参考林永屹、杜佳璐《基于Backstepping的船舶航向自适应鲁棒非线性控制器设计》（船舶工程）
clear;
clc;
A=[0 0 50 0 0]; %设定系统初始状态
T=0:8:500;
[tx]=ode45（‘adaptive_course_model_disturbance‘TA）;
%参数初始化
c1=0.8;
c2=5;
theta10=-0.012;
theta20=-0.045;
rou=10;
r1=2;
r2=2;
k1=10;
k2=10;
yipusailong=0.45;
%设定期望值
xd=50;
dxd=0;
d2xd=0;

for r=1:length（x（:1））;
    dpie（r）=（sin（r）+sin（3*r）+sin（5*r）+sin（7*r）+sin（11*r））/5;
%Step 1
z1（r）=x（r4）-xd;
dz1（r）=x（r5）-dxd;
alpha2（r）=-c1*z1（r）+dxd;
z2（r）=x（r5）-alpha2（r）;
%Step 2
dalpha2（r）=-c1*dz1（r）+d2xd;
%control law
u1（r）=（-c2*z2（r）-z1（r）-z2（r）/yipusailong-x（r1）*x（r5）-x（r2）*x（r5）^3+dalpha2（r））/x（r3）;

if u1（r）>=35
       u（r）=35;
       else if u1（r）<=-35
               u（r）=-35;
           else 
            u（r）=u1（r）;
           end
end
end

subplot（211）
plot（tx（:4）txd）;
xlabel（‘t‘）;
ylabel（‘期望输出xd/实际输出x1‘）;

subplot（212）
plot（tu）
xlabel（‘t‘）;
ylabel（‘输入u（舵角‘）;

figure（2）
plot（tz1）
xlabel（‘t‘）;
ylabel（‘误差z1‘）;

figure（3）
plot（tx（:1）tx（:2）tx（:3））;
legend（‘theta1‘‘theta2‘‘v‘）;

figure（4）
plot（tdpie）;

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         975  2018-05-03 11:45  adaptive_course_model_disturbance.m
     目录           0  2018-10-03 09:17  __MACOSX\
     文件         274  2018-05-03 11:45  __MACOSX\._adaptive_course_model_disturbance.m
     文件        1181  2018-05-03 11:45  adaptive_course_backstepping_disturbance.m
     文件         274  2018-05-03 11:45  __MACOSX\._adaptive_course_backstepping_disturbance.m
     文件      231070  2011-11-14 21:23  鍙傝€冭鏂?pdf
     文件         274  2011-11-14 21:23  __MACOSX\._鍙傝€冭鏂?pdf