在vrep环境下的人工势场法仿真

matla运行APROBOT脚本即可实现人工势场法的仿真。使用vrep中的三轮小车，构建其运动的环境，包括转向角度，以及转向速度等。 本程序寻找的并不是最优路径，可适当改变转弯角度以及转弯速度进行优化。其中astart,m是经典的人工势场法程序，非常好理解，potential.pdf是介绍该算法非常直观的一篇论文。

function APRobot（）
%UNtitleD2 此处显示有关此函数的摘要
%   此处显示详细说明
%   定义vrep与matlab连接的相关模块
    disp（‘Program started‘）;
    % vrep=remApi（‘remoteApi‘‘extApi.h‘）; % using the header （requires a compiler）
    vrep=remApi（‘remoteApi‘）; % using the prototype file （remoteApiProto.m）
    vrep.simxFinish（-1）; % just in case close all opened connections
    clientID=vrep.simxStart（‘127.0.0.1‘19997truetrue50005）;   
    [~MotorLeft] = vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘leftmotor‘vrep.simx_opmode_blocking）;
    [~MotorRight] = vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘rightmotor‘vrep.simx_opmode_blocking）;
%   五个超声波传感器，探测机器人左、左前、前、右前、右方向上的障碍物
    [~LeftSensingNoseHandle] = vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘LeftSensing‘vrep.simx_opmode_blocking）;
    [~RightSensingNoseHandle] = vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘RightSensing‘vrep.simx_opmode_blocking）;
    [~FrontSensingNoseHandle] = vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘FrontSensing‘vrep.simx_opmode_blocking）;
    [~RightFrontSensingNoseHandle] = vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘RightFrontSensing‘vrep.simx_opmode_blocking）;
    [~LeftfFrontSensingNoseHandle] = vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘LeftFrontSensing‘vrep.simx_opmode_blocking）;
%   机器人与目标句柄  
    [~BubbleRob] = vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘BubbleRob‘vrep.simx_opmode_blocking）;
    [~goalhandle]=vrep.simxGetobjectHandle（clientID‘goal‘vrep.simx_opmode_blocking）;%获得目标句柄
    %minMaxSpeed = {50*pi/180300*pi/180};  %Min and max speeds for each motor
%   各部分模块定义结束
    pathFound=false; % has goal been reached
%   人工势场法相关定义
    robotSpeed=[-4 -4]; % arbitrary units 
    distanceThreshold = 1;%障碍物影响的距离
    k=100; % degree of calculating potential 
    attractivePotentialScaling=100; % scaling factor for attractive potential
    repulsivePotentialScaling=1000; % scaling factor for repulsive potential
    minAttractivePotential=0.5; % minimum attractive potential at any point     
    
%   全局变量用作计算势能用
    distanceFront = 0;
    distanceLeft = 0;
    distanceRight = 0;
    distanceFrontLeft = 0;
    distanceFrontRight = 0; 
    distanceGoal = 0;
    angleGoal = 0;
    currentDirection=0;
    speednew = 0;
    if （clientID>-1） 
        tic;
        disp（‘Connected to remote API server‘）;
        vrep.simxStartSimulation（clientIDvrep.simx_opmode_oneshot）;
        vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDMotorLeftrobotSpeed（1）vrep.simx_opmode_oneshot）;
        vrep.simxSetJointTargetVelocity（clientIDMotorRightrobotSpeed（2）vrep.simx_opmode_oneshot）;
         
%       获取目标的位置
        [returnCodeGoalPositionXYZ]=vrep.simxGetobjectPosition（clientIDgoalhandle-1vrep.simx_opmode_blocking）;%获得目标的位置
        if（returnCode==vrep.simx_return_ok）
            goal = GoalPositionXYZ（:1:2）;%所有行的第一列和第二列
            fprintf（“goal is:（%2.3f%2.3f）\n“goal）;      
        else
            fprintf（“Invalid Goal! the error code is: %d\n“returnCode）;      
        end 

        %while toc<10 
      

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件     627121  2018-06-13 16:11  BubbleRob\20180607.ttt

     文件     625953  2018-06-05 13:32  BubbleRob\BubbleRob.ttt

     文件      12748  2018-06-13 11:06  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\APRobot.m

     文件       7351  2018-06-07 20:49  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\astart.m

     文件        557  2014-06-06 15:35  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\distanceCost.m

     文件        792  2018-05-30 14:56  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\feasiblePoint.m

     文件     251078  2014-06-06 15:35  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\map1.bmp

     文件     251078  2018-06-05 09:40  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\map2.bmp

     文件     251078  2014-06-06 15:35  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\map3.bmp

     文件     251078  2014-06-06 15:35  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\map4.bmp

     文件     251078  2014-06-06 15:35  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\map5.bmp

     文件        848  2018-05-15 16:33  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\matlab.mat

     文件     750054  2018-01-27 15:41  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\my_map.bmp

     文件       5580  2018-06-04 21:33  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\obstacle.m

     文件       1537  2018-05-31 11:00  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\plotRobot.m

     文件     192524  2014-06-06 15:35  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\potential.pdf

     文件       1089  2019-04-02 22:41  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\readMe.txt

     文件     100875  2018-01-25 17:03  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\remApi.m

     文件      70656  2018-01-25 17:03  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\remoteApi.dll

     文件      35378  2018-01-25 17:03  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\remoteApiProto.m

     文件       2716  2018-06-02 15:49  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\simpleTest.m

     文件       9885  2018-06-04 21:43  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\turn.m

     文件       1417  2018-06-12 16:05  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace\TurnSpeed.m

     目录          0  2019-04-02 22:29  BubbleRob\MATLAB_VREP_workspace

     目录          0  2019-04-02 22:29  BubbleRob

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