ETHERCAT从站参考代码

倍福ET1100从站芯片用于控制CIA402驱动轴的源代码模板，在此模板上可快速开发应用程序，也可以作为参考代码，了解从站通讯处理流程。

/**
\addtogroup CiA402appl CiA402 Sample Application
@{
*/

/**
\file cia402appl.c
\author EthercatSSC@beckhoff.com
\brief Implementation
This file contains all ciA402 specific functions

\version 5.11


Changes to version V5.10:

V5.11 ECAT11: create application interface function pointer add eeprom emulation interface functions


Changes to version V5.01:

V5.10 CIA402 1: Update complete access handling for 0xF030

V5.10 ECAT6: Add “USE_DEFAULT_MAIN“ to enable or disable the main function


Changes to version V5.0:

V5.01 ESC2: Add missed value swapping


Changes to version V4.40:

V5.0 CIA402 1: Syntax bugfix in dummy motion controller

V5.0 CIA402 2: Handle 0xF030/0xF050 in correlation do PDO assign/mapping objects

V5.0 CIA402 3: Trigger dummy motion controller if valid mode of operation is set.

V5.0 CIA402 4: Change Axes structure handling and resources allocation.

V5.0 ECAT2: Create generic application interface functions. Documentation in Application Note ET9300.


Changes to version V4.30:

V4.40 CoE 6: add AL Status code to Init functions

V4.40 CIA402 2: set motion control trigger depending on “Synchronisation“ “mode of operation“ and “cycle time“

V4.40 CIA402 1: change behaviour and name of bit12 of the status word （0x6041） （WG CIA402 24.02.2010）

V4.30 : create file （state machine; handling state transition options; input feedback）
*/

/*-----------------------------------------------------------------------------------------
------
------    Includes
------
-----------------------------------------------------------------------------------------*/
#include “ecat_def.h“


/* ECATCHANGE_START（V5.11） ECAT11*/
#include “applInterface.h“
/* ECATCHANGE_END（V5.11） ECAT11*/

#include “coeappl.h“

#define _CiA402_
#include “cia402appl.h“
#undef _CiA402_


/*--------------------------------------------------------------------------------------
------
------    local types and defines
------
--------------------------------------------------------------------------------------*/

/*-----------------------------------------------------------------------------------------
------
------    local variables and constants
------
-----------------------------------------------------------------------------------------*/
TCiA402Axis       LocalAxes[MAX_AXES];
/*-----------------------------------------------------------------------------------------
------
------    application specific functions
------
-----------------------------------------------------------------------------------------*/

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/**
 \return    0               Init CiA402 device successful
            ALSTATUSCODE_XX Init CiA402 device failed

 \brief    This function initializes the Axes structures
*/////////////////////////////////////////////////////

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       4940  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\applInterface.h

     文件      56838  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\cia402appl.c

     文件      61620  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\cia402appl.h

     文件      31827  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\coeappl.c

     文件       1870  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\coeappl.h

     文件      25070  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\ecatappl.c

     文件       5906  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\ecatappl.h

     文件       6129  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\ecatcoe.c

     文件       4218  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\ecatcoe.h

     文件      96043  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\ecatslv.c

     文件      29091  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\ecatslv.h

     文件      41755  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\ecat_def.h

     文件      29272  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\el9800hw.c

     文件       7015  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\el9800hw.h

     文件      11825  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\esc.h

     文件      37654  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\mailbox.c

     文件       8732  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\mailbox.h

     文件      75696  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\objdef.c

     文件      14801  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\objdef.h

     文件      61372  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\sdoserv.c

     文件      33627  2017-09-10 16:22  ET1100&CIA402源代码\sdoserv.h

     目录          0  2018-01-16 22:37  ET1100&CIA402源代码

----------- ---------  ---------- -----  ----

               645301                    22