跷跷板小车程序PID算法

#include
sbit p1_0=P1^0;//电机旋转控制
sbit p1_1=P1^1;//电机旋转控制
sbit p1_2=P1^2;//电机使能控制
sbit p1_3=P1^3;//电机旋转控制
sbit p1_4=P1^4;//电机旋转控制
sbit p1_5=P1^5;//电机使能控制
sbit E_CLK=P1^6;//LCD显示。时钟输入
sbit RW_SID=P1^7;//LCD显示。数据输入
sbit p2_0=P2^0;//前进循迹方向信号
sbit p2_1=P2^1;//前进循迹方向信号
sbit p2_2=P2^2;//前进循迹方向信号
sbit p2_3=P2^3;//跷跷板平衡信号
sbit p2_4=P2^4;//跷跷板平衡信号
sbit p2_5=P2^5;//跷跷板平衡信号
sbit p2_6=P2^6;//后退循迹方向信号
sbit p2_7=P2^7;//避障传感器信号
sbit p3_2=P3^2;//温度传感器信号
sbit p3_4=P3^4;//蜂鸣器信号控制
sbit p3_6=P3^6;//状态切换键信号
sbit p3_7=P3^7;//暂停/开始键信号


/****************************************显示用变量*************************************************************/
char sec1=48/*显示，秒十分位*/sec2=48/*显示，秒个位*/sec3=48/*显示，秒十位*/sec4=48/*显示，秒百位*/;
char sd1=48/*显示，速度十分位*/sd2=48/*显示，速度个位*/sd3=48/*显示，速度十位*/sd4=48/*显示，速度百位*/;
char lc1=48/*显示，路程百分位*/lc2=48/*显示，路程十分位*/lc3=48/*显示，路程个位*/lc4=48/*显示，路程十位*/;
int xszt1=0xD1/*显示，状态*/xszt2=0xAD/*显示，状态*/xszt3=0xBC/*显示，状态*/xszt4=0xA3/*显示，状态*/;

/****************************************跷跷板平衡用变量*******************************************************/
long qj=10/*前进参数*/ht=1/*后退参数*/tz=0/*平衡状态参数*/bf=600/*步进*/;
int cs=0/*跷跷板翻的次数*/fdd=6/*防抖动系数*/fx=0/*前一次运动方向，标志*/ph=0/*平衡的持久度*/;
int fy=0/*反应时间*/cf=1/*冲锋标志*/bc=0/*是否补偿标志*/phzt=0/*平衡状态*/dd=0/*等待时间*/;

/****************************************通用变量****************************************************************/
int a/**/b/**/l/**/r/**/i/**/jm=0/**/k/**/zt=1/*循迹、避障、平衡状态标志*/;
int setnumber=8/*PWM占空比调整*/n/*一秒种转了几圈*/t/*计时用，每0.1秒判断标志，及时间传递显示的过度量*/;
int tk/*时间计数*/vt/*速度传递显示的过渡量*/st/*路程传递显示的过渡量*/yx/*小车运行标志*/TC=1/*停车标志*/;
float s/*路程计算量*/c=0.9742647/*轮子1/4圈的长度（cm）*/;
double v/*速度计算量*/;

#define uchar unsigned char
#include
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timer0（） interrupt 1 using 1
{	TH0=0xFc;
	TL0=0x18;
	r++;
	t++;
if（TC==1）
{	if（b==1）
	{
		if（m		{	p1_2=0;
			p1_5=0;
		}
	else
		{	p1_2=1;
			p1_5=1;
		}
    	if （m>=10）
		m=0;
		m++;
	}
	else if（b==0）
	{		if（l		{	p1_2=0;
			p1_5=0;
		}
		else
		{	p1_2=1;

		}
		if （l>setnumber+2）
		p1_5=1;

    	if （l>10）
	l=0;
    l++;
	}
	}
		if（t==100）
		{		if（phzt!=1&&phzt!=3||zt!=3）
					tk++;
				else			 //若在状态3（跷跷板平衡状态）的平衡停表情况
					dd++;		 //
				if（dd==50）		 //
				{	if（phzt==1）	 //
						phzt=2;	 //
					if（phzt==3）	 //
						phzt=4;	 //打破平衡准备下跷跷板
					tk=0;		 //重新计时
					dd=0;
				}

                if （tk>=10000）		//每
                	tk=0;			//0.1
                t=tk;				//秒
                sec4=（t/1000）+0