聚类识别源代码

源文件夹包含基于PCL实现的树结构建立，最近邻搜索，区域生长，采样分割等

#include 
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typedef std::pair > vfh_model;

/** \brief Loads an n-D histogram file as a VFH signature
  * \param path the input file name
  * \param vfh the resultant VFH model
  */
bool
loadHist （const boost::filesystem::path &path vfh_model &vfh）
{
  int vfh_idx;
  // Load the file as a PCD
  try
  {
    sensor_msgs::PointCloud2 cloud;
    int version;
    Eigen::Vector4f origin;
    Eigen::Quaternionf orientation;
    pcl::PCDReader r;
    int type; unsigned int idx;
    r.readHeader （path.string （） cloud origin orientation version type idx）;

    vfh_idx = pcl::getFieldIndex （cloud “vfh“）;
    if （vfh_idx == -1）
      return （false）;
    if （（int）cloud.width * cloud.height != 1）
      return （false）;
  }
  catch （pcl::InvalidConversionException e）
  {
    return （false）;
  }

  // Treat the VFH signature as a single Point Cloud
  pcl::PointCloud  point;
  pcl::io::loadPCDFile （path.string （） point）;
  vfh.second.resize （308）;

  std::vector  fields;
  pcl::getFieldIndex （point “vfh“ fields）;

  for （size_t i = 0; i < fields[vfh_idx].count; ++i）
  {
    vfh.second[i] = point.points[0].histogram[i];
  }
  vfh.first = path.string （）;
  return （true）;
}

/** \brief Load a set of VFH features that will act as the model （training data）
  * \param argc the number of arguments （pass from main （））
  * \param argv the actual command line arguments （pass from main （））
  * \param extension the file extension containing the VFH features
  * \param models the resultant vector of histogram models
  */
void
loadFeatureModels （const boost::filesystem::path &base_dir const std::string &extension 
                   std::vector &models）
{
  if （!boost::filesystem::exists （base_dir） && !boost::filesystem::is_directory （base_dir））
    return;

  for （boost::filesystem::directory_iterator it （base_dir）; it != boost::filesystem::directory_iterator （）; ++it）
  {
    if （boost::filesystem::is_directory （it->status （）））
    {
      std::stringstream ss;
      ss << it->path （）;
      pcl::console::print_highlight （“Loading %s （%lu models loaded so far）.\n“ ss.str （）.c_str （） （unsigned long）models.size （））;
      loadFeatureModels （it->path （） extension models）;
    }
    if （boost::filesystem::is_regular_file （it->status （）） && boost::filesystem::extension （it->path （）） == extension）
    {
      vfh_model m;
      if （loadHist （base_dir / it->path （）.filename （） m））
        models.push_back （m）;
    }
  }
}

int
main （int argc char** argv）
{
  if （argc < 2）
  {
    PCL_ERROR （“Need at least two parameters! Syntax is: %s [model_directo

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件       4753  2012-05-27 23:46  build_tree.cpp

     文件        960  2012-05-27 23:49  CMakeLists.txt

     文件       2152  2016-06-14 23:51  conditional_euclidean_clustering.cpp

     文件       2038  2016-06-14 23:51  min_cut_segmentation.cpp

     文件       9927  2012-05-27 23:48  nearest_neighbors.cpp

     文件       2005  2016-06-14 23:51  region_growing.cpp

     文件       2194  2016-06-14 23:51  region_growing_rgb.cpp

     文件       2429  2016-06-14 23:51  sac_segmentation.cpp

     文件       2022  2016-06-14 23:51  segment_differences.cpp

     文件       4053  2017-03-07 21:35  segmentation_0.cpp

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                32533                    10