opencv 标定 带图片

opencv 单目 摄像头 标定 带图片

#include 
#include 
#include 
// OpenCV
#include 
#include 
#include 
#include 
using namespace std;
using namespace cv;

const int imageWidth = 640;								//摄像头的分辨率
const int imageHeight = 480;
const int boardWidth = 5;								//横向的角点数目
const int boardHeight = 4;								//纵向的角点数据
const int boardCorner = boardWidth * boardHeight;		//总的角点数据
const int frameNumber = 12;								//相机标定时需要采用的图像帧数
const int squareSize = 20;								//标定板黑白格子的大小 单位mm
const Size boardSize = Size（boardWidth boardHeight）;	//
	
Mat intrinsic;											//相机内参数
Mat distortion_coeff;									//相机畸变参数
vector rvecs;									    //旋转向量
vector tvecs;										//平移向量
vector> corners;						//各个图像找到的角点的集合 和objRealPoint 一一对应
vector> objRealPoint;					//各副图像的角点的实际物理坐标集合


vector corner;									//某一副图像找到的角点

Mat rgbImage grayImage;

/*计算标定板上模块的实际物理坐标*/
void calRealPoint（vector>& obj int boardwidthint boardheight int imgNumber int squaresize）
{
//	Mat imgpoint（boardheight boardwidth CV_32FC3Scalar（000））;
	vector imgpoint;
	for （int rowIndex = 0; rowIndex < boardheight; rowIndex++）
	{
		for （int colIndex = 0; colIndex < boardwidth; colIndex++）
		{
		//	imgpoint.at（rowIndex colIndex） = Vec3f（rowIndex * squaresize colIndex*squaresize 0）;
			imgpoint.push_back（Point3f（rowIndex * squaresize colIndex * squaresize 0））;
		}
	}
	for （int imgIndex = 0; imgIndex < imgNumber; imgIndex++）
	{
		obj.push_back（imgpoint）;
	}
}

/*设置相机的初始参数 也可以不估计*/
void guessCameraParam（void ）
{
	/*分配内存*/
	intrinsic.create（3 3 CV_64FC1）;
	distortion_coeff.create（5 1 CV_64FC1）;

	/*
	fx 0 cx
	0 fy cy
	0 0  1
	*/
	intrinsic.at（00） = 256.8093262;   //fx		
	intrinsic.at（0 2） = 160.2826538;   //cx
	intrinsic.at（1 1） = 254.7511139;   //fy
	intrinsic.at（1 2） = 127.6264572;   //cy

	intrinsic.at（0 1） = 0;
	intrinsic.at（1 0） = 0;
	intrinsic.at（2 0） = 0;
	intrinsic.at（2 1） = 0;
	intrinsic.at（2 2） = 1;

	/*
	k1 k2 p1 p2 p3
	*/
	distortion_coeff.at（0 0） = -0.193740;  //k1
	distortion_coeff.at（1 0） = -0.378588;  //k2
	distortion_coeff.at（2 0） = 0.028980;   //p1
	distortion_coeff.at（3 0） = 0.008136;   //p2
	distortion_coeff.at（4 0） = 0;		  //p3
}

void outputCameraParam（void ）
{
	/*保存数据*/
	//cvSave（“cameraMatrix.xml“ &intrinsic）;
	//cvSave（“cameraDistoration.xml“ &distortion_coeff）;
	//cvSave（“rotatoVector.xml“ &rvecs）;
	//cvSave（“translationVector.xml“ &tvecs）;
	/*输出数据*/
	cout << “fx :“ << intrinsic.at（0 0） << endl << “fy :“ << intrinsic.at（1 1） << endl;
	cout << “cx :“ << intrinsic.at（0 2） << endl << “cy :“ << intrinsic.at（1 2） << endl;

	cout << “k1 :“ << distortion_coeff.at

 属性            大小     日期    时间   名称
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     文件      28542  2009-11-06 19:34  03.jpg

     文件      30202  2009-11-06 19:34  04.jpg

     文件      29695  2009-11-06 19:34  05.jpg

     文件      25192  2009-11-06 19:34  06.jpg

     文件      26076  2009-11-06 19:35  07.jpg

     文件      33800  2009-11-06 19:35  08.jpg

     文件      33484  2009-11-06 19:35  09.jpg

     文件      32192  2009-11-06 19:36  10.jpg

     文件      35004  2009-11-06 19:37  11.jpg

     文件      33999  2009-11-06 19:38  12.jpg

     文件       6062  2016-05-23 21:49  CalibrationOpenCV3.cpp

     文件      28056  2009-11-06 19:33  01.jpg

     文件      26742  2009-11-06 19:33  02.jpg

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