MPU6050（STM32 DMP）.rar

MPU6050获取角度值，一般使用DMP/卡尔曼滤波/互补滤波对原始数据进行处理。
DMP是MPU6050自带的用于运动处理的。
简单易移植且处理后得到的数据稳定性很好。
适用于智能车，四轴这类东西。
文档里有MPU6050库文件，IIC库文件，修改后的DMP库文件以及对应的main.c文件。

#include “i2c.h“
#include “sys.h“
#include “delay.h“
  /**************************************************************************
作者：平衡小车之家
我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Init（void）
*功　　能:		初始化I2C对应的接口引脚。
*******************************************************************************/
void IIC_Init（void）
{			
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB ENABLE）; //使能PB端口时钟
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;      //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     //50M
  GPIO_Init（GPIOB &GPIO_InitStructure）;					      //根据设定参数初始化GPIOB 
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Start（void）
*功　　能:		产生IIC起始信号
*******************************************************************************/
int IIC_Start（void）
{
	SDA_OUT（）;     //sda线输出
	IIC_SDA=1;
	if（!READ_SDA）return 0;	
	IIC_SCL=1;
	delay_us（1）;
 	IIC_SDA=0;//START:when CLK is highDATA change form high to low 
	if（READ_SDA）return 0;
	delay_us（1）;
	IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 
	return 1;
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Stop（void）
*功　　能:	    //产生IIC停止信号
*******************************************************************************/	  
void IIC_Stop（void）
{
	SDA_OUT（）;//sda线输出
	IIC_SCL=0;
	IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 	delay_us（1）;
	IIC_SCL=1; 
	IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
	delay_us（1）;							   	
}

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		u8 IIC_Wait_Ack（void）
*功　　能:	    等待应答信号到来 
//返回值：1，接收应答失败
//        0，接收应答成功
*******************************************************************************/
int IIC_Wait_Ack（void）
{
	u8 ucErrTime=0;
	SDA_IN（）;      //SDA设置为输入  
	IIC_SDA=1;
	delay_us（1）;	   
	IIC_SCL=1;
	delay_us（1）;	 
	while（READ_SDA）
	{
		ucErrTime++;
		if（ucErrTime>50）
		{
			IIC_Stop（）;
			return 0;
		}
	  delay_us（1）;
	}
	IIC_SCL=0;//时钟输出0 	   
	return 1;  
} 

/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_Ack（void）
*功　　能:	    产生ACK应答
*******************************************************************************/
void IIC_Ack（void）
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT（）;
	IIC_SDA=0;
	delay_us（1）;
	IIC_SCL=1;
	delay_us（1）;
	IIC_SCL=0;
}
	
/**************************实现函数********************************************
*函数原型:		void IIC_NAck（void）
*功　　能:	    产生NACK应答
*******************************************************************************/	    
void IIC_NAck（void）
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT（）;
	IIC_SDA=1;
	delay_us（1）;
	IIC_SCL=1;
	delay_us（1）;
	IIC_SCL=0;
}
/*

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----

     文件      19342  2012-12-14 11:16  MPU6050（STM32）\DMP\dmpKey.h

     文件       6765  2012-12-14 11:16  MPU6050（STM32）\DMP\dmpmap.h

     文件      89471  2019-12-28 19:55  MPU6050（STM32）\DMP\inv_mpu.c

     文件       4865  2015-01-17 12:09  MPU6050（STM32）\DMP\inv_mpu.h

     文件      58389  2019-12-28 20:24  MPU6050（STM32）\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

     文件       3538  2012-12-14 11:16  MPU6050（STM32）\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

     文件      11039  2019-12-28 14:52  MPU6050（STM32）\i2c.c

     文件       3114  2019-12-28 14:52  MPU6050（STM32）\i2c.h

     文件        674  2020-02-14 16:19  MPU6050（STM32）\main.c

     文件       5737  2019-12-28 20:18  MPU6050（STM32）\mpu6050.c

     文件      14794  2019-12-28 14:55  MPU6050（STM32）\mpu6050.h

     目录          0  2019-12-28 20:24  MPU6050（STM32）\DMP

     目录          0  2020-02-14 16:18  MPU6050（STM32）

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