模型与模型验证.zip

daoLiBai_RL.m为微分倒立摆模型，modelTest.m为测试模型正确性的文件。之前的资源需要积分是自动设置的，都太高了。我给改回来。

%% 倒立摆模型
%   作者：陈东阳
%   时间：2019/6/15
%% 模型
function dy = daoliBai_RL（ty）
m = 0.1;            %杆的质量0.1kg
g=9.8;              %重力加速度9.8N/m
M=1;                %小车质量1kg
l=0.5;              %杆质心到一端距离0.5m，杆长1m
J=1/3*m*（2*l）*（2*l）;            %杆的惯量1/3*m*（2*l）*（2*l）
%   x=y（1）
%   z1=y（2）
%   θ=y（3）
%   z2=y（4）
%   F = y（5）
sc    = sin（y（3））;
cc    = cos（y（3））;
dy    = zeros（51）;
F     = y（5）;
dy（1） = y（2）;
dy（2） = （1/（M*J+M*m*l*l+m*J+m*m*l*l*sc*sc）） * （-m*m*l*l*g*sc*cc+（ F + m*l*（y（4））*（y（4））*sc）*（J+m*l*l））;
dy（3） = y（4）;
dy（4） = （1/（m*m*l*l*cc*cc-（M+m）*（J+m*l*l） ） ） * （ F*m*l*cc + m*m*l*l*y（4）*y（4）*sc*cc - m*l*g*sc*（M+m） ）;
end

 属性            大小     日期    时间   名称
----------- ---------  ---------- -----  ----
     文件         700  2019-07-02 15:38  模型与模型验证\daoliBai_RL.m
     文件         344  2019-07-05 15:49  模型与模型验证\modelTest.m
     目录           0  2019-07-05 15:53  模型与模型验证\